Lowrance Elite Ti2 声纳

"这款" Lowrance Elite Ti2 声纳 可以与自动舵连接，这样声纳就可以使用自动舵的位置估计（通常比声纳的内置 GPS 更好），而自动舵则可以记录和报告声纳的简单深度。

有关该声纳设置的讨论如下 这里

硬件设置

• 购买 RS422 至 TTL 转换器

• 将声纳的 NMEA 0183 引脚连接到转换器左侧，如上图所示

• 将(飞行)控制器的一个串行端口连接到转换器右侧，如上图所示

配置

如果使用(飞行)控制器的串行 2 端口（又称 Telem2），则应设置以下参数：

• serial2_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL2_BAUD = 38（38400 波特），以匹配 Elite 使用的波特率

还应设置这些测距仪参数：

• RNGFND1_TYPE = 17（NMEA）

• RNGFND1_MIN_CM = 13

• RNGFND1_MAX_CM = 30000 (300m)

• RNGFND1_ORIENT = 25（下降）

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。