RockBLOCK 卫星调制解调器

备注

该功能仅适用于 ArduPilot 4.4 或更高版本，并且需要支持以下功能的飞行控制器 LUA 脚本

"这款" RockBLOCK 卫星调制解调器可实现与 ArduPilot 飞行器的全球（包括极地）MAVLink 连接。它使用 铱星 SBD 数据服务.

由于 RockBLOCK 的数据传输率非常低，因此存在一些主要限制：

• 一个 高延迟2 将每隔 RCK_PERIOD 秒。这将提供基本的位置和状态信息。

• 载具不会向 GCS 发送心跳、状态文本、参数和航点。

• RockBLOCK 只发送从 GCS 到飞行器的命令 MAVlink 信息子集（见以下列表）。不会发送参数和航点。

• 每个 RCK_PERIOD 从 GCS 到载具。任何其他命令都将覆盖之前的命令

实际上，这意味着 RockBLOCK 只能在自动飞行模式下用于监控飞行器。任何形式的手动控制（在低速率引导模式 "飞向 "位置之外）都是不可能的。

RockBLOCK 的延迟时间为 20-60 秒，每 30 秒只能发送一条信息（或更长）。这个时间段可通过 RCK_PERIOD 参数。

备注

任何使用 Iridium 9602 或 9603 芯片组的调制解调器 应 虽然只对 RockBLOCK 9603N 调制解调器进行了测试，但该调制解调器可以正常工作。

支持的 MAVLink 命令信息

• cmd_nav_return_too_launch

• CMD_NAV_LAND

• cmd_nav_takeoff

• cmd_nav_vtol_takeoff

• cmd_nav_vtol_land

• cmd_doo_set_mode

• cmd_ mission_start

• cmd_component_arm_disarm

• cmd_control_high_latency

设置

由于 RockBLOCK 网络服务的限制，载具到 GCS 方向的所有数据包都需要通过面向公众的网络服务。参见 这里 了解详情。在本配置中，免费 adafruit.io 服务。

1. 将 RockBLOCK 调制解调器连接到飞行控制器上的备用 UART。只需连接 +5V、RX、TX 和 GND 线路。

2. 确保调制解调器已在您的 RockBLOCK 账户中激活

3. 创建一个 adafuit.io 上的新内容.确保 "信息源历史记录 "处于关闭状态，且网络钩子处于激活状态。将此信息源连接到您的 RockBLOCK 账户。

4. 复制 Ardupilot RockBLOCK Lua 脚本 到飞行控制器的 SD 卡中。

5. 确保 LUA 脚本 启用，并将 RockBLOCK UART 设置为脚本 UART。

6. 运行 RockBLOCK 网关 rockblock2mav.py 在 GCS 上通过 127.0.0.1:16000 发送/接收遥测数据。确保 GCS 软件连接到此 IP/端口。

备注

QGroundControl 和 Mission Planner 对 RockBLOCK MAVLink 遥测的支持非常有限。强烈建议使用 MAVProxy，它完全支持这种遥测技术。

使用方法

1. 启用 高延迟 飞行控制器上的模式，开始检查 RockBLOCK 邮箱。

2. RockBLOCK 会每隔 RCK_PERIOD 秒。它将发送一个 高延迟2 并从 GCS 接收一条信息。

3. 禁用 高延迟 飞行控制器上的模式，停止 RockBLOCK 邮箱检查。

数据成本

与地面服务（如 4G Celluar）相比，RockBLOCK 的数据费用昂贵。

目前的数据费用可从 洛克王国网站.

每个 MAVLink 信息使用 1 个 RockBLOCK 积分。因此，举例来说，如果将 RockBLOCK 配置为发送 1 个 高延迟2 每 30 秒发送一次信息，这样每小时的数据使用量为 60 个信用点。如果 GCS 通过 RockBLOCK 向载具发送任何命令，也应将其计算在内。例如，如果在同一小时内发送了 5 条命令，则将使用 5 个信用点。综合发送和接收的信息，每小时共使用 65 个信用点。

参数

以下参数可用于控制脚本：

名称	说明
RCK_FORCEHL	如果尚未启用，则自动启用高延迟模式
RCK_PERIOD	在高延迟模式下，每 RCK_PERIOD 秒发送一次 RockBLOCK 更新
RCK_DEBUG	通过 statustexts 向 GCS 发送 RockBLOCK 调试文本
RCK_ENABLE	启用调制解调器传输