SIYI ZR10、ZR30 和 A8 云台

"这款" SIYI ZR10, ZR30 和 A8 是三轴万向节和摄像头，可使用自定义串行协议与 ArduPilot 通信。

警告

ArduPilot 4.3.1（及更高版本）支持这些云台

警告

不支持 Siyi A2

购买地点

这些万向节可直接从以下网站购买 SIYI

连接(飞行)控制器

如上图所示，将云台的 RX、TX 和 GND 引脚连接到(飞行)控制器的一个串行端口。

连接地面站并设置以下参数。以下参数假定使用了(飞行)控制器的 telem2 端口和 Camera1 控制实例、

• serial2_protocol 至 8（"SToRM32 万向节串行"）。

• SERIAL2_BAUD 改为 "115"，表示 115200 bps

• MNT1_TYPE 调至 "8"（"Siyi"）并重新启动(飞行)控制器

• MNT1_PITCH_MIN 至 -90

• MNT1_PITCH_MAX 至 25

• MNT1_YAW_MIN 至 -135

• MNT1_YAW_MAX 至 135

• MNT1_RC_RATE 至 90 (度/秒)，以便在使用遥控瞄准时控制万向节的速度

• RC6_OPTION = 213（"安装俯仰角"）通过 RC 通道 6 控制万向节的俯仰角

• RC7_OPTION = 214（"安装偏航"）通过 RC 通道 7 控制云台的偏航角度

• RC8_OPTION = 163（"安装锁定"），通过遥控通道 8 在 "锁定 "和 "跟随 "模式之间切换

• 使用下列 AP 版本特定参数之一启用摄像机控制功能

  • 对于 AP4.3（或更早版本），设置为 CAM_TRIGG_TYPE 到 3 /"安装（Siyi）"，以便控制摄像机

  • 对于 AP4.4（或更高版本），设置为 CAM1_TYPE 到 4 /"安装（Siyi）"，以便控制摄像机

• 还可选择以下辅助功能

  • RC9_OPTION = 9（"相机触发器"）拍摄照片

  • RC9_OPTION = 166（"摄像机录制视频"）开始/停止录制视频

  • RC9_OPTION = 167（"相机变焦"）放大和缩小

  • RC9_OPTION = 168（"相机手动对焦"）调节焦距的远近

  • RC9_OPTION = 169（"相机自动对焦"）触发自动对焦

警告

A8 在 4K 摄录分辨率下不支持变焦

配置云台

• 下载、安装并运行 "SIYI PC Assistant"。 SIYI ZR10 网页的 "下载 "选项卡

• 确保云台运行的是最新固件。ZR10 使用 0.2.1 或更高版本。A8 使用 0.1.7 或更高版本。

以太网连接

也可以使用以太网虚拟串行连接来代替 UART 串行连接控制云台，还可以从摄像机传输视频流。

ArduPilot 车载网络系统中万向节的安装示例详见 以太网连接载具示例

控制和测试

参见 云台/支架控制 了解如何使用遥控、GCS 或自动模式任务指令控制云台的详情