云台/支架控制

相机云台（又称相机支架）至少有六种不同的控制方式。本页概述了这些控制方式及其设置。

云台的 "模式 "决定了它的控制方式。每个地面站（GCS）都不尽相同，但以Mission Planner地面站为例，它有一个 "设置安装 "按钮，可以更改模式。在许多情况下，用户无需直接设置模式，而是在响应用户命令时自动完成。

../_images/mount-mp-set-mode.png

以下是支持的 6 种模式。

  1. 缩回模式：万向节将移动到在 "缩回 "模式下保持的滚动角、俯仰角和偏航角。 MNT1_RETRACT_X, MNT1_RETRACT_Y, MNT1_RETRACT_Z 参数。一些特殊的万向节行为：

  2. 中性模式：万向节将移动到在 "中性 "模式下保持的滚动角、俯仰角和偏航角。 MNT1_NEUTRAL_X, MNT1_NEUTRAL_Y, MNT1_NEUTRAL_Z 九十

  3. MAVLink 定位：云台将根据从地面站、配套计算机或其他 MAVLink 命令源接收到的实时命令和/或自动模式任务命令进行移动

  4. 遥控瞄准：飞行员使用遥控发射器实时控制云台

  5. GPS 点：与 MAVLink 定位相同，但云台指向特定位置。用户无需主动将云台设置为该模式

  6. SysId Target（系统 ID 目标）：云台指向指定 MAVLink 系统 ID 的另一辆车。用户无需主动将云台设置为该模式，目前也没有已知的支持设置系统 ID 的 GCS，但可以通过更新以下值来设置该参数 MNT1_SYSID_DFLT<MNT1_SYSID_DFLT>； 直接。

  7. 原点：万向节指向原点（通常为起飞位置）

万向节启动时的默认模式可以使用 mnt1_deflt_mode 参数。

备注

(在所有模式下（固件版本 4.5 及更高版本），除 RETRACT 模式外，如果飞行员移动任何已配置的滚转/前平移/俯仰/偏航/航向 RC 目标定位输入（见下文）大于其滚转/前平移/俯仰/偏航/航向 RC 目标定位输入（见下文），则会出现以下情况 RCx_DZ 或 10uS（如果该参数小于 10uS），则会自动切换到 RC_Targeting 模式。

使用遥控发射器进行控制（又称遥控瞄准）

当云台处于 "遥控瞄准 "模式时（请参阅上文了解如何更改模式），飞行员可以使用每个轴的遥控发射器通道来控制云台的目标滚动、俯仰和偏航角度。例如

  • 设置 RC6_OPTION = 212（"Mount1 Roll"）通过 RC 通道 6 控制云台的滚动角度

  • 设置 RC7_OPTION = 213（"Mount1 Pitch"）通过 RC 通道 7 控制万向节的俯仰角度

  • 设置 RC8_OPTION = 214（"Mount1 Yaw"）通过 RC 通道 8 控制万向节的偏航角度

  • 确保所用每个 RC 输入通道的 RCx_TRIM 参数处于 RCx_MIN 和 RCx_MAX 之间的中间位置

默认情况下，RC 输入指定 观点 但可以改为 费率 通过设置 MNT1_RC_RATE 到所需的旋转速率（度/秒）。

默认情况下，偏航控制处于 "跟随 "模式（又称 "车身框架"），这意味着万向节的航向将随着飞行器的旋转而旋转。另一种模式是 "锁定 "模式（又称 "地面框架"），即无论飞行器如何偏航，万向节的航向都将锁定在一个特定的航向上。飞行员可以通过辅助开关在这两种模式之间进行切换。

  • 设置 RC9_OPTION = 163（"安装锁定"），通过遥控通道 9 在 "锁定 "和 "跟随 "模式之间切换

飞行员可使用 "缩回安装1 "辅助开关缩回云台

  • RC10_OPTION = 27（"缩回安装1"），将云台切换到缩回模式

自动模式任务期间的控制

控制云台的命令列于 自动任务中的相机控制, 旋翼飞行器任务指令列表 和 任务指令 页面