QHOVER 模式

在 QHOVER 模式下，QuadPlane 可保持稳定的高度，同时允许正常控制滚转、俯仰和偏航。本页包含有关使用和调整高度保持的重要信息。

概述

选择高度保持模式（又称 QHOVER）时，油门位置用于控制爬升或下降速度，在中杆时保持当前高度。左平移/横滚、俯仰和偏航的操作与以下模式相同 QSTABILIZE 模式，即飞行员直接控制滚转和俯仰倾角以及航向。

自动高度保持是许多其他飞行模式的一项功能（如QLOITER等），因此这里的信息也适用于这些模式。

备注

(飞行)控制器使用测量气压的气压计作为确定高度（"气压高度"）的主要手段，如果飞行区域内的气压因极端天气而发生变化，QuadPlane 将根据气压变化而非实际高度进行调整。

控制装置

飞行员可以用油门杆控制飞行器的爬升或下降速度。

  • 如果油门杆位于由 RCn_DZ (其中 n 是映射到油门输入的通道），载具将保持当前高度。油门通道死区的默认值为 60（+/- 6%）。

  • 在油门中段死区之外，飞行器将根据操纵杆的偏转情况下降或爬升。当操纵杆完全向下时，QuadPlane 的下降速度为 Q_PILOT_SPD_DN 如果在最顶端，它将通过以下方式爬升 Q_PILOT_SPD_UP.

飞行稳定调整

"这款" Q_P_POSZ_P 用于将高度误差（期望高度与实际高度之间的差值）转换为期望的爬升或下降速率。较高的速率会使飞机更积极地尝试保持高度，但如果设置过高，则会导致油门反应生涩。

"这款" Q_P_VELZ_P (通常无需调整）将所需的爬升或下降速度转换为所需的上升或下降加速度。

"这款" Q_P_ACCZ_P, Q_P_ACCZ_I, Q_P_ACCZ_D 增益将加速度误差（即期望加速度与实际加速度之间的差值）转换为电机输出。如果修改这些参数，应保持 P 与 I 的 1:2 比例（即 I 是 P 的两倍）。这些值绝对不能增大，但对于动力非常强劲的 QuadPlanes 而言，将这两个值都减小 50%（即 P 减至 0.5，I 减至 1.0）可能会获得更好的响应。

使用数据闪存日志验证高度保持性能

查看高度保持性能的最佳方法是 下载数据闪存日志 然后用Mission Planner地面站打开它，并绘制出气压高度、期望高度和基于惯性导航的高度估计值：QTUN 的 BarAlt（气压高度）、DAlt（期望高度）和 Alt（惯性导航高度估计值）

如下图所示，三者应能很好地跟踪。

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常见问题

  1. 高振动会导致 QuadPlane 在启用高度保持后迅速爬升。检查 测量振动 和 减震 有关如何测量和减少振动的详细信息，请参见维基页面。

  2. 在进入高度保持模式时，发动机似乎会停止片刻，但很快就会恢复。这种情况通常发生在飞行员在快速爬升时进入高度保持模式。目标高度是在飞行员切换到高度保持模式时设定的，但由于飞行器正在快速上升，因此飞越了目标高度。这时，积极的高度保持控制器会做出反应，将电机瞬间降至接近最低，直到 QuadPlane 开始回落到目标高度。解决方法是在 QuadPlane 以稳定高度飞行时进入这些模式。

  3. 气压变化会导致飞行器在较长时间内上下漂移几米，或导致全球定位系统显示的高度不准确几米，包括偶尔出现的负高度（指低于原点高度的高度）。

  4. 当 QuadPlane 在高速向前飞行后平飞时，会出现 1 米至 2 米的瞬间高度损失。这是由于空气动力效应导致在安装(飞行)控制器的 QuadPlane 顶部形成一个瞬间低压气泡，使 QHOVER 控制器认为它正在爬升，因此做出下降反应。目前还没有治疗这种行为的方法，尽管增加 EKx_ALT_M_NSE 参数会降低效果，但会增加上述常见问题 1 的变化。参数 EKx_ALT_M_NSE 参数范围为 0.1 至 10.0，允许的增量为 0.1。

  5. 当飞行器接近地面或着陆时，高度保持会变得不稳定。这可能是由于气压计受到螺旋桨冲刷造成的压力变化的影响。解决方法是将(飞行)控制器移出螺旋桨冲刷的影响范围，或将其置于适当通风的外壳内。

  6. 光线照射气压计导致高度突变。确保阳光照射不到气压计就能解决这个问题。

  7. QuadPlane 会缓慢下降或爬升，直到飞行员重新控制飞机稳定下来。通常，这是由于油门杆没有处于中间位置造成的。这种情况通常发生在飞行员从手动飞行模式（如 QSTABILIZE）切换到高度保持模式时，QuadPlane 无法在油门杆中间位置悬停。通常情况下，希望在任何模式下都能以杆中油门悬停，这样就可以在不改变油门位置的情况下轻松完成模式之间的转换。可以使用 Q_M_THST_HOVER 参数，或在 QHOVER 或 QLOITER 模式下通过启用 q_m_hover_learn.

充足的电力

飞行器必须有足够的可用动力。如果没有足够的动力，高度保持和姿态控制装置所需的动力可能会超过一个或多个发动机的功率，从而被迫牺牲一些控制，这可能会导致姿态或高度的损失。

理想情况下，载具应能在大约 50% 的油门（中杆）下悬停，高于 70% 的油门会很危险。

警告

如果在发射机上安装了 Expo 功能，就会直接增加油门死区的有效范围。