HEWINGF405/F405V2

HEEWING F405 是 HEEWING 生产的一款飞行控制器，安装在其 Ranger-T1 VTOL RTF 机身中。

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以上图片和部分内容由 HEEWING

备注

由于闪存限制，该电路板不包含所有 ArduPilot 功能。请参见 固件限制 了解详情。

规格

  • 处理器

    • STM32F405RGT6 ARM（168MHz）

    • AT7456E OSD

  • 传感器

    • ICM-42688P IMU（加速度、陀螺仪）

    • SPL-06 气压计

    • 电压放大器；电流传感器输入

  • 电源

    • 提供 2S - 6S 锂电池 PMU 单元：

    • 88A 电流监控器

    • 9V/3A BEC，用于为视频发射器供电

    • 5V, 5A BEC，用于内部、舵机和外围设备

  • 接口

    • 9x PWM 输出，支持 DShot

    • 1x RC 输入/可用作完整的 UART，带 BRD_ALT_CONFIG = 1

    • 4x UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设

    • 用于外部罗盘、空速等的 I2C 端口。

    • 远程加密狗上的 USB-C 端口

备注

原始版本没有记录功能。V2 版本有一个内部闪存（即没有 SD 卡），用于记录等。

  • 尺寸和规格

    • 44.3 毫米 x 34.3 毫米 x 13.7 毫米

    • ??g

购买地点

HEEWING

用户手册

用户手册

引脚

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备注

伺服器/电机电源轨由 5V PMU 输入提供。断开任何电调 BEC 的电源线

默认 UART 顺序

在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> UART3（外壳上标有 UART1，支持 DMA）

  • SERIAL2 -> UART1（外壳上标有 UART2，支持 DMA）

  • SERIAL3 -> UART5 (GPS)

  • SERIAL4 -> UART4（未引脚引出）

  • SERIAL5 -> UART6（仅限 VTX 连接器上的 TX）

  • SERIAL6 -> UART2（RCIN 仅用于 RX 或 RX/TX 与 BRD_ALT_CONFIG = 1，启用 DMA）

所示串行协议为默认设置，但可根据个人喜好进行调整。

伺服/电机输出

HEEWING F405 支持多达 9 路 PWM 输出。M1-M2、M5-M6 和 M9 支持双向 dshot。所有输出均支持 dshot，但不建议使用 M3-4，因为它们与 I2C 共享资源。

PWM 分为 4 组：

  • 第 1 组中的 PWM 1 和 2

  • 第 2 组 PWM 3 和 4

  • 第 3 组 PWM 5 和 6

  • 第 4 组中的 PWM 7-9

同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。

RC 输入

RCIN 引脚通过反相器传递到 RX2（UART2 RX），默认情况下，RX2 被映射到定时器输入而非 UART，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，可以提供无遥测的 RC。

为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机中的 CRSF 和嵌入式遥测功能可用，还可将 RX2 引脚配置为真正的 UART2 RX 引脚，以便与双向系统一起使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL2 端口的 RX 输入引脚。

有了这个选项、 serial6_protocol 必须设置为 "23"，并且：

  • 不支持 PPM/SBUS。

  • FPort 需要通过双向逆变器连接 TX2 和 RX2。参见 FPort 接收器.

  • 除 RX2 外，CRSF 还需要 TX2 连接，并自动提供遥测功能。

  • SRXL2 需要与 TX2 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。

备注

UART2 默认配置为串行接收器。您也可以同时在系统中设置多个接收器（通常用于远距离切换到远程 TX）。参见 多个无线电遥控接收器 了解详情。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容（SBUS 需要在其他 UART 上进行外部反转）。请参见 无线电控制系统 了解详情。

OSD 支持

HEEWINGF405 支持使用 OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动程序）使用其内部 OSD。外部 OSD 支持（如 DJI 或 DisplayPort）支持使用任何免费的 UART。请参见 MSP OSD 了解更多信息。

电池监控器配置

这些设置在固件加载时被设置为默认值，以便与随附的 PMU 配合使用。不过，如果丢失了这些设置，也可以手动设置参数：

启用电池监控器。

BATT_MONITOR =4

然后重新启动。

BATT_VOLT_PIN 10

BATT_CURR_PIN 11

BATT_VOLT_MULT 7.71

batt_amp_pervlt 26.7

连接 GPS/指南针模块

该电路板不包括 GPS 或指南针，因此需要一个 外置 GPS/指南针 要使自主模式发挥作用，就必须连接这些连接线。

固件

首批版本

第一版电路板没有正确的 Ardupilot 引导加载程序（将来可能会有），因此无法升级新版本的 Ardupilot 固件。此外，由于它没有暴露启动引脚，因此无法进行 DFU 加载。

取而代之的是 "过渡固件 可以像普通 ArduPilot 固件（这是 4.3.7 版平面固件）一样，作为自定义固件文件在 Mission Planner 中使用和加载。

该固件包含正确的引导加载程序，可使用Mission Planner地面站进行安装：加载该固件后，可使用Mission Planner地面站：SETUP->安装固件 "引导加载程序更新 "按钮进行安装。从那时起，您就可以正常加载任何您想要的 ArduPilot 未来固件版本。

可以找到该电路板的固件 这里 在标有 "HEEWING-F405 "的子文件夹中。

V2 版本

即将推出的带有内部闪存记录功能的 V2 版本在出厂时应配备正确的引导加载程序，并安装 ArduPilot 固件。固件更新可通过 Mission Planner 或其他 GCS 正常进行。

可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "HEEWING-F405v2"。