曼巴 H743v4

MambaH743v4 是由以下公司生产的(飞行)控制器 迪亚通.

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规格

  • 处理器

    • 运行频率为 480 MHz 的 STM32H743 32 位处理器

    • OSD - AT7456E

    • 128MB 数据记录闪存

  • 传感器

    • 双 MPU6000（A 版）或 BMI270（B 版）

    • DPS280

  • 电源

    • 6.8V ~ 26V 直流输入电源

    • 用于外设的 5V 3A BEC

    • 用于视频的 9V 3A BEC

  • 接口

    • 8 UARTS

    • 9x PWM 输出

    • 用于外部罗盘、空速传感器等的 I2C 端口。

    • USB 端口

  • 尺寸和规格

    • 38 毫米 x 38 毫米 x 7.5 毫米

    • 11g

引脚

../_images/MambaH743v4_pinout.jpg

UART 映射

在上述引脚布局中，UART 的标记为 RXn 和 TXn。RXn 引脚是 UARTn 的接收引脚。TXn 引脚是 UARTn 的发送引脚。每个端口的默认协议如图所示，用户可自行更改。

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> USART1（RX/SBUS，支持 DMA）

  • SERIAL2 -> USART2 (TELEM2)

  • SERIAL3 -> USART3 (GPS)

  • SERIAL4 -> UART4（GPS，支持 DMA）

  • SERIAL5 -> UART5

  • SERIAL6 ->USART6（电调遥测）

  • SERIAL7 -> UART7（启用 DMA）

  • SEIRAL8 -> UART8

RC 输入

RC 输入配置在 RX1 (UART1_RX) 引脚上。它支持所有串行 RC 协议。

serial1_protocol 默认设置为 "23"：

  • 不支持 PPM。

  • SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX1 引脚，但 SBUS 要求 serial1_options 设置为 "3"。

  • FPort 需要连接 TX1 和 serial7_options 设置为 "7"。

  • 除 RX1 外，CRSF 还需要 TX1 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial1_options 为 "0"。

  • SRXL2 需要与 TX1 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial1_options 到 "4"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

FrSky 遥测技术

FrSky 遥测支持使用任何 UART TX 引脚。要启用 FrSky S.PORT 支持，您需要设置以下参数（以 UART5 为例）

OSD 支持

MambaH743v4 支持 OSD，使用 OSD_TYPE = 1（MAX7456 驱动器）。

PWM 输出

MambaH743v4 最多支持 9 个 PWM 输出。电机输出 M1 至 M8 的焊盘位于电机连接器和单独的焊盘上，M9 位于单独的焊盘上，用于 LED 灯条或其他 PWM 输出。

PWM 分为 4 组：

  • 第 1 组 PWM 1-4

  • 第 2 组 PWM 5,6

  • 第 3 组中的 PWM 7、8

  • 第 4 组 PWM 9

同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。通道 1-8 支持双向 DShot。

备注

对于从 BetaflightX 四面体迁移过来的用户，前四个输出 M1-M4 已配置为使用这些默认参数与现有电机接线一起使用：

电池监测

电路板没有内置电流传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。

典型的电池设置参数为

指南针

MambaH743v4 没有内置指南针，但可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。

固件

可以找到该电路板的固件 这里 在标有 "MambaH743v4 "的子文件夹中"。

加载固件

初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。

加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。以后的更新应使用 *.apj 固件文件。