Aocoda-RC H743D 双¶
以上图片和部分内容由 aocoda-rc.com
备注
两个版本使用相同的固件，但所使用的 IMU 不同
规格¶
处理器
STM32H743VIH6（480MHz）
128MByte 闪存，用于数据记录
传感器
InvenSense MPU6000 或 2x BOSCH BMI270 IMU（加速度、陀螺仪）
DPS310 气压计
电压放大器；130A 电流传感器
电源
3-6S 锂电池输入功率
用于外设的 5V 2.5A BEC
用于视频的 9V 3A BEC
接口
USB 端口（C 型）
7x UARTS
通过两个 8 针 ESC 连接器和/或焊盘实现 12x PWM 输出
1x RC 输入 PWM/SBUS
I2C 端口，用于外接罗盘、空速传感器等。
大疆护目镜
2x 电源监控器
蜂鸣器和 LED 灯条
内置 OSD
尺寸和规格
37 毫米 x 37 毫米
8.8 g
安装孔
30.5 毫米 x 30.5 毫米
接线图¶
默认 UART 顺序¶
SERIAL0 = USB（MAVLink2）
SERIAL1 = UART1（RC 输入）
serial2 = uart2 (gps)
SERIAL3 = UART3（VTX 或 DJI HD Air 设备）
serial4 = uart4（用户）
SERIAL5 = 无
SERIAL6 = UART6（ESC 遥测）
serial7 = uart7（用户）
serial8 = uart8（用户）
备注
串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好进行调整。
RC 输入¶
RC 输入默认配置在 SERIAL1（USART1）上。PPM 接收器为 不 支持。4V5 引脚由 USB 和来自电池的板载 5V BEC 供电。
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX1 引脚。
FPort 需要连接 TX1。设置 serial1_options = 参见 FPort 接收器。
除 RX1 外，CRSF 还需要 TX1 连接，并自动提供遥测功能。
SRXL2 需要与 TX1 连接，并自动提供遥测功能。将 SERIAL6_OPTIONS 设置为 "4"。
任何 UART 也可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接。参见 无线电控制系统 了解详情。
RSSI / 模拟空速输入¶
提供模拟输入。
空速参考针编号为 "4"
RSSI 参考引脚编号为 "8"。
备注
设置 RSSI_TYPE = 1 表示模拟 RSSI， = 3 表示 CRSF 等 RC 协议提供的 RSSI。
OSD 支持¶
Aocoda-RC H743Dual 的板载 OSD 使用 OSD_TYPE = 1（MAX7456 驱动器）。CAM 和 VTX 引脚为使用内部 OSD 提供连接。
DJI 视频和 OSD¶
SH1.0 6P" 连接器支持标准的 DJI HD VTX 连接，默认情况下 SERIAL3 已为此进行了设置。该连接器的针脚 1 为 9V，因此请注意不要将其连接到任何需要 5V 电压的外设上。
Dshot 能力¶
所有电机/伺服输出均可进行 Dshot、双向 DShot 和 PWM 操作。不过，将输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置并用作 Dshot，而不是 PWM 输出。
配置为普通伺服/电机输出时，必须相同的输出组（PWM 速率或 Dshot）有1/2、3/4、5/6/9/10 和 7/8。输出 11/12（SE1/SE2）和 13（LED）为单独组，不支持 Dshot。
GPIO¶
Aocoda-RC H743D 双输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要设置输出的 SERVOx_FUNCTION 为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。
ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为
PWM1 50
PWM2 51
PWM3 52
PWM4 53
PWM5 54
PWM6 55
PWM7 56
PWM8 57
PWM9 58
PWM10 59
PWM11 60
PWM12 61
LED 62
蜂鸣器 80
PINIO1 81（内部）
VTX 功率控制¶
GPIO 81 控制 VTX BEC 输出到标有 "9V "的引脚。将此 GPIO 设置为低电平可消除对引脚的电压供应。
将 RELAYx_PIN 设置为 "81 "以控制开关。然后选择一个用于控制的 RC 通道（Chx），并将其 RCx_OPTION 设置为上文设置其引脚参数的相应继电器（1-6）。
例如，使用通道 10 通过继电器 2 控制开关：
RELAY2_PIN = "81"
RC10_OPTION = "34"（继电器 2 控制）
警告
PINIO1 用于 9V DC-DC 控制（HIGH：ON；LOW：OFF）。默认 9V DC 为 ON。电池供电时，请在 VTX 上安装天线。
连接 GPS/指南针模块¶
该电路板不包括 GPS 或指南针，因此需要一个 外置 GPS/指南针 要使自主模式发挥作用，就必须连接这些连接线。
备注
如果 GPS 连接到 UART2 TX/RX，并由相邻的 5V 引脚供电，则必须插入电池才能供电。
提示
只要总电流不超过 USB 源（大多数计算机通常为 1A），您就可以使用 4V5 引脚为遥控装置和 GPS 供电，而无需在工作台上安装电池进行设置。
电池监控器设置¶
这些默认设置应该已经设置。但是，如果丢失或更改了这些设置：
使用这些参数设置启用电池电量监控器 ：
BATT_MONITOR = 4
然后重新启动。
第一组电池监控针& 选项：
BATT_VOLT_PIN = 10
BATT_CURR_PIN = 11
BATT_VOLT_MULT = 11
batt_amp_pervlt = 17.0（注：使用前请校准，具体取决于当前传感器。）
第二组电池监控针& 选项：
BATT2_VOLT_PIN = 18
BATT2_CURR_PIN = 7
batt2_volt_mult = 11
batt2_amp_pervlt = 17.0（注：使用前请校准，具体取决于当前传感器。）
备注
该(飞行)控制器使用高精度电流传感器输入，对电调开关噪音敏感。使用前请仔细检查电流读数在整个使用范围内是否准确。如果不准确，可能需要在电调电源输入端添加低 ESR 电容器。
购买地点¶
固件¶
该电路板未预装 ArduPilot 固件。使用说明 在此首次加载 ArduPilot.
可以找到这些电路板的固件 这里 在标有 "Aocoda-RC-H743Dual "的子文件夹中。
备注
如果遇到设备在开机后停止初始化的问题，请参阅 出现问题时 请参阅 "基于 H7 的(飞行)控制器 "一节，了解可能的解决方案。