Flywoo GOKU GN 745 AIO（带 40A 电调/纳米调速器¶
Flywoo GOKU GN 745 AIO 是[Flywoo]（飞沃）生产的(飞行)控制器。https://flywoo.net/).
纳米版本是缩小了功能集的版本
购买地点¶
规格¶
处理器
STM32F745VG ARM（216MHz），1MB 闪存
集成 4 输出、BLHeli-32 40A 电调（仅限 AIO 版本）
传感器
InvenSense MPU6000 IMU（加速度、陀螺仪）
BMP280 气压计
电压放大器；100A 电流传感器（仅限 AIO 版本）
电源
7.4V ~ 25V 直流输入电源（纳米版最大 4S）
用于外设的 5V 2A BEC
用于视频的 9V 1.5A BEC
接口
7x UARTS
10x PWM 输出，前 4 个内部连接至 4in1 40A BLHeli32 ESC。
I2C 端口，用于外接罗盘、空速传感器等。
USB 端口
摄像机输入/ VTX 输出
内置 OSD
大小和尺寸 AIO
33.5 毫米 x 33.5 毫米（25.6 x 25.6 毫米安装模式）
8.5g
尺寸和大小 纳米级
22 毫米 x 23.5 毫米（16 毫米 x 16 毫米安装模式）
2.3g
引脚¶
AIO
纳米
默认 UART 顺序¶
SERIAL0 = 控制台 = USB
SERIAL1 = Telemetry1 = USART1
SERIAL2 = Telemetry2 = USART2
SERIAL3 = RC 输入 = USART3
serial4 = user = usart4
serial5 = user = uart5
serial6 = gps = usart6
SERIAL7 = ESC Telem = UART7（RX 与 ESC 遥测绑定） 见 blheli32-esc-telemetry
UART3 支持 RX 和 TX DMA。UART1、UART2、UART4 和 UART6 支持 TX DMA。UART5 和 UART7 不支持 DMA。串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好进行调整。
RC 输入¶
RC 输入配置在 RX3 (UART3_RX) 引脚上。它支持除 PPM 以外的所有 RC 协议。参见 无线电控制系统 了解特定遥控系统的详细信息。 serial3_protocol 默认设置为 "23"，以启用此功能。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX3 引脚，但 SBUS 要求 serial3_options 设置为 "3"。
FPort 需要连接 TX3 和 serial3_options 设置为 "7"。
除 RX3 外，CRSF 还需要 TX3 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial3_options 为 "0"。
SRXL2 需要与 TX6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial3_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
PWM 输出¶
GOKU GN 745 AIO 最多支持 8 路 PWM 输出。上图中用于电机输出 ESC1 至 ESC4 的焊盘是前 4 个输出，另有 4 个焊盘用于 PWM 5 至 8。所有 8 个输出均支持 DShot 以及所有 PWM 类型。
Nano 版有 4 个 esc 信号，电流和电压检测输入端位于外部连接器上。其余输出位于焊盘上。
备注
对于从使用 Nano 的 BetaflightX 四轴飞行器迁移过来的用户，前四个输出 M1-M4 已配置为使用这些默认参数的现有电机接线：
PWM 分为 5 组：1/2/7/8、3/4、5、6
同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。PWM 1-4 支持双向 DShot。
新像素输出¶
LED 引脚为 PWM 输出 9，默认设置为与 NeoPixel 4 LED 灯串配合使用，用于发出通知。
电池监控器¶
电路板内置电压和电流传感器。
正确的电池监控器参数是
BATT_MONITOR = 4
BATT_VOLT_PIN = 13
BATT_VOLT_MULT ~ 10.9
BATT_CURR_PIN = 12
batt_amp_pervlt ~ 28.5（使用 AIO 版本时）
这些都是固件中的默认设置，无需调整。
指南针¶
GOKU GN 745 AIO 没有内置指南针，但有一个外部 I2C 连接器。
将 ArduPilot 载入电路板¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。应使用 xxxxxxxxxx.apj 固件文件进行更新。
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中，AIO 版本的文件夹名为 "FlywooF745"，Nano 版本的文件夹名为 "FlywooF745Nano"。