哈格雷夫技术公司 DroneCAN 电子调速器¶

Hargrave Technologies 是一家澳大利亚电力电子工程公司，专门从事符合 NDAA 标准的电子调速器 (ESC) 的专业设计和制造。

Hargrave 的电调专为受空间和重量限制的应用而设计，在保持最佳散热性能的同时优化了功率密度。全部产品可在此处找到.

电调原生支持 DroneCAN，为控制、遥测、参数配置和固件更新提供了接口。以下指南介绍了如何进行设置，并概述了 DroneCAN 界面的主要功能。

Ardupilot 设置¶

请按照以下网址中的 DroneCAN 设置说明进行操作 DroneCAN 电子调速器 - 具体来说，就是(飞行)控制器在所需物理端口上激活 DroneCAN 驱动程序所需的参数。

入门¶

默认情况下，电调接受 CAN 总线通信输入。电调可通过 USB 或 CAN 总线进行配置。用于设置、机载日志查看和固件更新的 USB 配置工具可在此处找到.

备注

要启用 CAN，需要启用 CAN 总线应根据需要进行设置。设置名称是 CAN 传输时的缩写。

运行 DroneCAN 时，建议根据系统要求设置 DroneCAN 节点 ID，注意不要重复。默认情况下，Hargrave ESC 会自动寻找节点 ID（飞行控制器将通过动态节点分配协商并提供一个节点 ID）。不过，这可能会导致 ID 随时间发生变化。以下电调设置将改变这种行为：

部队 DroneCAN 节点身份证 (FORCE_NODEID):切换电调获取 ID 的方法。
首选 DroneCAN 节点身份证 (dronecan_nodeid):设置所需的节点 ID。启用强制节点 ID（Force Node ID）参数后，ESC 将使用此 ID。

应考虑的其他设置（可查阅更多文档这里):

DroneCAN ESC 索引 (dronecan_index):配置电调将使用哪个飞行控制器的电机输出。通道以 0 为索引，因此飞行控制器上的电机 1 是 ESC 索引 = 0.
要求上膛现状 DroneCAN (can_arm_chk_en):默认情况下，电调仅在(飞行)控制器广播其处于 "上膛 "状态时才会驱动电机。切换此设置可改变行为。
CAN 终结者启用 (CAN_TERM_EN):可以通过切换此设置启用板载软件可选 CAN 终端电阻。请按照下面的连接提示选择在哪个电调上启用该功能，因为每条总线上只能在一个设备上启用该功能。

连接电调¶

每个电调应采用菊花链配置连接，链的一端是飞行控制器，另一端是电调。

备注

确保飞行控制器已适当端接。例如，Pixhawk Cube 等型号默认安装了 CAN 终端电阻器。

CAN H、CAN L 和 GND 应按相同顺序连接至飞行控制器端口。

备注

为便于集成，电调具有一个软件可选的 CAN 终端电阻，应启用菊花链上物理距离最远的电调（参照飞行控制器）。

下图显示了从飞行控制器通信到最终电调的 CAN 线路的布线（电调应激活终结器）：

../_images/hargrave-dronecan-esc-wiring.png

记录和报告¶

电调支持直接向(飞行)控制器发送遥测报告，以便查看和记录。Ardupilot 日志查看工具可用于查看这些数据。电调支持两种不同的遥测信息，可根据需要进行单独配置，传输以下数据：

ESC 初级状态¶

错误计数：当前电调上的有效错误。0 表示无错误。
电压：当前测量的总线电压。
电流：当前测量的总线电流。
温度：当前测量的电桥温度。
转速：电机的转速，与 电机杆成对 电调上的参数。
请求功率： (飞行)控制器当前请求的功率百分比。

ESC 扩展状态¶

输入百分比：(飞行)控制器当前要求的占空比百分比。
输出百分比：当前输出至电机的占空比百分比。如果不等于输入百分比，则表明电调内部出现限制。
电机温度：所连接电机的温度（需要与电调连接的 NTC 或 PTC 传感器）。
电机角度：如果启用传感器输入，当前测量的电机角度。(需要外部电机位置传感）。
状态标志：电调的当前一般状态，非错误专用。

两种状态信息均单独传输，传输速率可根据需要单独调整。应尽量降低传输速率，以免 CAN 总线超载。

参数¶

电调支持通过 DroneCAN 进行参数/设置配置。电调将重新启动以应用参数更新。默认情况下，并非所有设置都会显示。要在 ESC 上显示所有可用参数，请启用 高级设置 参数（ESC 需要重新启动才能应用并允许获取所有参数）。一旦设置，该设置将一直有效，直至再次更改。

备注

如果 CAN 已禁用，则需要访问 USB 才能将电调从串行信号模式配置回 CAN。

当电机运行时（或电调处于电机驱动状态），电调将拒绝获取或保存参数的尝试。若要执行进一步更新，可解除电机（假定 要求上膛现状 DroneCAN 参数已启用）或禁用飞行控制器输出的电调节流阀数据包。重新启动电调也可以更改参数。

"这款" 擦除全部 DroneCAN 中的 "重置 "功能会将配置重置为默认状态，并自动触发重启以应用设置。

固件更新¶

电调支持通过 DroneCAN 更新固件。固件更新过程开始后，ESC 将通过 DroneCAN 调试信息报告文件读取和更新状态。在更新开始前，ESC 会自动检查文件的兼容性。

固件下载成功后，设备将自动验证并执行固件安装，然后重新启动。

备注

如果更新过程中断或无法完成，ESC 具有内置的恢复功能。如果出现问题，请重启设备并重新尝试更新。在更新中断的情况下，先前的固件版本将被保留。

固件可通过 DroneCAN GUI 或其他支持 DroneCAN 的界面（如 Mission Planner）进行更新。下图突出显示了 DroneCAN GUI 的一些主要功能；双击节点可打开节点属性面板：

../_images/hargrave-dronecan-fw-update-screen.png

固件更新完成且设备重启后，确认报告的固件版本与预期版本一致。