SkyRocket SkyViper（开发人员信息）

本页为使用 SkyRocket SkyViper 即插即用旋翼飞行器的开发人员提供信息。

警告

如果您通过刷新自己的固件导致设备无法启动，请不要试图要求保修。

备注

这些说明适用于当前的 SkyViper2450GPS 装置。该产品的前几代产品（名称相同）未采用 ArduPilot 技术。在店内，ArduPilot SkyViper2450GPS 装置可通过包装盒背面显著位置的 ArduPilot 徽标进行识别。

备注

这些说明专门涉及开发和更新无人机上的开源代码。有关 SkyViper 的一般帮助和信息，请访问 SkyRocket 网站： http://sky-viper.com/

警告

在尝试使用自己的代码之前，请将固件更新到最新版本；恢复固件已经过更新，使系统在升级时更容易出现故障。

为 SkyViper 开发 ArduPilot 固件

如果您已经拥有 ArduPilot 软件源：

CD ardupilot
git 远程 增加 扶摇直上 https://github.网/天空火箭玩具/ardupilot
git 取得 扶摇直上

否则

git 复制 --递归-子模块 https://github.网/天空火箭玩具/ardupilot

获得存储库后

cd ardupilot git checkout skyviper-stable # 或 skyviper-latest git 子模块 update --init --recursive ./waf configure --board=px4-v3 ./waf build --target=bin/arducopter ./Tools/scripts/make_abin.sh ls -l $PWD/arducopter.abin

这 arducopter.abin 可通过网络界面上传。

您也可以直接将固件推送到 Sonix 板，然后闪烁 STM32 飞行控制器：

猫 自动飞行器.雅宾 | nc 192.168.99.1 2020

在 Windows 系统中，您可以安装 netcat (https://eternallybored.org/misc/netcat/)，然后像这样上传：

nc -w30 192.168.99.1 2020 <； 自动飞行器.雅宾

备注

-w30 可能比您需要的时间更长，这取决于您的网络和 Windows 操作系统。您可以尝试缩短超时时间，以加快上传速度。

使用 SD 卡恢复飞行控制器

如果飞行控制器在运行时无法闪存，可在启动时使用 SD 卡恢复。

放置一份 arducopter.abin 但要将其名称改为 flight_fw.abin

重新启动将导致 Sonix 板在 STM32 离开引导加载程序之前闪烁飞行控制器。

使用 SD 卡恢复 Sonix 板

在极少数情况下，您可能需要在启动时使用 SD 卡恢复 Sonix 板。

将 FIRMWARE_660R_F.bin 复制到 SD 卡根目录。

在 Sonix 板引导加载器引脚被拉低的情况下重新启动，将导致 Sonix 板从 SD 卡加载固件。Sonix 芯片旁边的 Sonix 板引导加载器垫标记为 TP4。需要移除金属屏蔽才能触及。

• 将细线暂时焊接到 SD 卡插槽的金属部分（GND）上。

• 将 FIRMWARE_660R_F.bin 复制到 SD 卡根目录。

• 在电线另一端接触焊盘时连接电池。

如果启动过程顺利，固件文件应被清除。

开发 Sonix 固件

git 复制 https://github.网/天空火箭玩具/Sonix
CD Sonix/构建脚本
git 子模组 更新 --启动 --递归
生产 oldconfig
生产 清洗 &&； 生产 MAVLink &&； 生产 &&； 生产 安装
ls -l ../图像/仪表盘/FIRMWARE_660R.箱柜

FIRMWARE_660R.bin 可使用网络界面上传

您也可以直接将固件推送到 Sonix 板：

猫 FIRMWARE_660R.箱柜 | nc 192.168.99.1 2018

在 Windows 系统中，您可以安装 netcat (https://eternallybored.org/misc/netcat/)，然后像这样上传：

nc -w30 192.168.99.1 2018 <； FIRMWARE_660R.箱柜

备注

-w30 可能比您需要的时间更长，这取决于您的网络和 Windows 操作系统。您可以尝试缩短超时时间，以加快上传速度。

开发发射机固件

警告

要使发射机无法启动相对容易！恢复需要 ST-Link 硬件工具和 stm8flash 工具。如果没有这些工具，您可能需要重新考虑修改发射机固件！

pip install --user IntelHex chmod +x $HOME/.local/bin/hex2bin.py chmod +x $HOME/.local/bin/bin2hex.py sudo apt-get install -y sdcc git clone https://github.com/SkyRocketToys/STM8TX cd STM8TX make ls -l txmain.img

txmain.img 可使用网络界面刷新。图像传输完成后，发射机需要断电才能继续升级。闪烁新固件大约需要 15 秒钟。在升级过程中，LED 灯将以 1Hz 的频率交替闪烁。

MAVLink 访问

使用 WiFi 时，无人机通过 UDP 14550 端口广播 MAVLink 流量。启动您喜欢的 GCS，让它通过 UDP 连接到 14550 端口。

使用 WiFi 连接后，您可能需要更改 WiFi 密码或 SSID。 http://192.168.99.1/system.html.请注意，要使用 SkyViper 应用程序，SSID 必须以 SKYVIPERGPS_

开发控制台

要访问视频板的内部（以及许多有用的开发人员功能），请连接 TCP 192.168.99.1 端口 2017。在 Linux 上，安装 rlwrap 和 nc 工具，然后：

rlwrap nc 192.168.99.1 2017

在 Windows 系统中，您可以安装 netcat (https://eternallybored.org/misc/netcat/)，然后像这样使用控制台：

nc 192.168.99.1 2017

发射机技巧

强制绑定发射机

• 进入状态网页的 "发射机 "选项卡，按下 "绑定发射机 "按钮。无人机将在绑定模式下等待发射机启动。

• 要以绑定模式启动 TX，请按下左侧（HOME）按钮（适用于 DSM2）或右侧按钮（适用于 DSMX）打开电源。目前我们建议使用 DSM2，但可能会有变化。

TX 使用蜂鸣声和 LED 指示灯显示状态

• 搜索 RX 时发出频率为 1Hz 的短蜂鸣声。连接到 RX 时，蜂鸣声停止。

• 变调

• 170 秒后，无人机遥测和摇杆无动作时发出 "未激活 "警报。180 秒后关闭电源。

• 电池故障保护时的电池报警

使用不同的发射器

如果您有兼容 DSM2（或可能兼容 DSMX）的发射机，可以绑定另一个发射机。来自 hobbyking 的 OrangeRX DSM2/DSMX JR 模块在 FrSky Taranis 上运行良好。要使用不同的发射机，您可能需要强制使用 DSM 协议版本。设置如下

BRD_RADIO_PROT=0 # 为自动
BRD_RADIO_PROT=1 # 用于兼容 DSM2 的发射机
BRD_RADIO_PROT=2 # 用于兼容 DSMX 的发射机

模式 1/Mode2

默认 TX 控制杆映射为模式 2。要更改为模式 1，请访问网络界面中的 "飞行参数 "页面 (http://192.168.99.1/parameters.html) 并选择无线电类别。更改 brd_radio_stkmd 到您喜欢的遥控模式。支持模式 1、2、3 和 4。

禁用 RX 遥测功能

您可以通过设置 brd_radio_telem 参数为零。请参见参数页面 http://192.168.99.1/parameters.html

当遥测功能被禁用时，发射机在试图找到无人机时会不断发出哔哔声，并且不会更新蜂鸣器或 LED 指示灯以显示战斗模式的变化。

TX/RX 出厂测试模式

为便于在工厂内快速测试发射机，有一种特殊的工厂测试模式。该模式无需绑定每个发射机，可在固定通道上快速启动。工厂测试模式最多可为工厂中的 8 个测试站设置。每个测试站都应有自己的测试旋翼飞行器。要为工厂测试模式设置 copter，需要将接收 copter 设置为特定测试站的测试 copter。具体方法是设置 brd_radio_testch 上的无线电参数中的 http://192.168.99.1/parameters.html 到工厂检测站编号。可以是

0 : 残, 正常 模式
1: 测试 火车站 1
2: 测试 火车站 2
3: 测试 火车站 3
4: 测试 火车站 4
5: 测试 火车站 5
6: 测试 火车站 6
7: 测试 火车站 7
8: 测试 火车站 8

设置该参数后必须重新启动。

要测试发射机，您需要将其启动到正确测试站的测试模式。为此，您需要按下左肩按钮并将左摇杆置于 4 个可能位置之一，然后打开发射机电源：

测试 火车站 1 = 左侧 棍子 充分地 向上
测试 火车站 2 = 左侧 棍子 充分地 左侧
测试 火车站 3 = 左侧 棍子 充分地 下来
测试 火车站 4 = 左侧 棍子 充分地 对
测试 火车站 5 = 对 棍子 充分地 向上
测试 火车站 6 = 对 棍子 充分地 左侧
测试 火车站 7 = 对 棍子 充分地 下来
测试 火车站 8 = 对 棍子 充分地 对

在出厂测试模式下启动时，发射机将播放不同的蜂鸣器曲调，并立即与接收机绑定。然后，您可以在网络界面状态页面的发射机选项卡上进行快速测试，网址是 http://192.168.99.1/status.html.每个测试站使用一组不同的信道，因此不太可能相互干扰。

日志文件

DataFlash 日志存储在 Sonix 的 microSD 卡的 DATAFLASH 目录中。您可以通过 Web 界面的文件系统界面访问它们。要在撤膛时启用日志记录，请进入 Web 界面的 Flight Parameters（飞行参数）页面，在下拉菜单中选择 Logging（日志记录），然后将 LOG_DISARMED 设为 1:ENABLED。

日志是二进制文件，可在多个日志查看器（包括 MissionPlanner）中查看。

出厂重置

如果其他办法都不奏效，就在 FACRESET.TXT 在 microSD 根目录下。下次启动时应该会进行出厂重置。

拆卸的旋翼飞行器图片

https://goo.gl/photos/bVaZGGeVPrYcX2n4A

RTSP 协议

视频通过 RTSP 协议传输。通常使用 SkyViper 视频应用程序，但也可以使用其他 RTSP 查看器观看视频。URL 为 rtsp://192.168.99.1/media/stream2 使用 vlc 和 mplayer 观看视频效果良好

WiFi 技巧

WIFI.TXT

您可以将名为 WIFI.TXT 在 microSD 卡的根目录下。该文件包含无人机的 SSID、密码和频道信息。文件格式为 WIFI.TXT 文件是

SSID=您的用户名
密码=您的密码
频道=您的 WiFi 频道

不应有空格或制表符。

例如

SSID=skyvipergps_test1
密码=工厂1
频道=3

使用 WiFi 站模式

您可以将 SkyViper 设置为使用现有的 WiFi 接入点，而不是充当接入点。为此，请将名为 WIFI.TXT 在 microSD 卡上输入以下内容：

STATION_SSID=您的用户名
车站通行证=您的密码

例如

STATION_SSID=我的手机AP
车站通行证=旗鱼

网络端口

港口	名称	用于 ...
2017	端口	通过 CLI 操作 Sonix
2018	上载端口	更新 Sonix 固件 (FIRMWARE_660R.BIN)
2019	NC_PORT
2020	FC_UPLOAD_PORT	更新飞行控制器 (.abin)
2021	TX_UPLOAD_PORT	更新发射器
2022	ublox_assist_port	消耗用于 GPS 的 UBX 数据包