使用 VSCode 通过 GDB 进行调试¶
本页介绍如何在 VSCode IDE 中设置和使用 GDB，以调试 SITL、自动测试和单元测试中的问题。
导言¶
本指南假定您已经按照说明在机器上成功使用了 SITL。 设置 SITL.
安装 GDB¶
要在 Linux 上安装 GDB，请使用软件包安装程序。如果你使用的是基于 debian 的系统（如 Ubuntu 或 Mint），只需使用 适切 安装 指挥部
苏都 适切 安装 gdb
设置 SITL¶
为了使用 GDB，您需要在 SITL 联编时配置调试符号。使用 ：
./waf 配置 --排错
设置 VSCode 调试器¶
打开 VSCode，进入 ArduPilot 目录。打开 运行和调试 菜单 (Ctrl+Shift+D)。在 运行和调试 菜单，选择 创建 launch.json 文件.然后选择 添加配置它将打开一个 launch.json 文件，用于设置调试配置。下面是 launch.json 文件的示例。将示例复制粘贴到 VSCode 中新建的 launch.json 文件中，覆盖文件中预设的任何内容，然后保存文件。该示例文件是一个很好的起点，但可以根据自己的喜好进行修改。如果将来需要访问或编辑该文件，可以在 .vscode 目录中找到它，也可以直接点击菜单栏中的齿轮图标。 运行和调试 菜单
launch.json 文件示例¶
// 用于 VSCode 的通用 ArduPilot 调试配置文件
// 参见 https://ardupilot.org/dev/docs/debugging-with-gdb-using-vscode.html
//
// 必须安装 GDB！
// 在基于 Debian 的系统上安装 GDB： `sudo apt install gdb`.
//
// 确保已将 SITL 或 WAF 设置为生成调试符号
// sim_vehicle.py : use '-D', `./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v Copter -D --speedup 1 --console --map`.
// waf：使用"--debug"、"./waf configure --board=sitl --debug
//
// 下面的示例针对的是飞机和旋翼飞行器类型的载具。为其他载具创建配置文件
// 将"名称"字段&"程序"字段更改为所需的载具
{
// 使用 IntelliSense 了解可能的属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 更多信息，请访问：https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
版本"；: "0.2.0"；,
"配置"；: [
// 附加配置文件用于连接运行中的 SITL 实例（即可执行文件）
{
"名称"；: "(gdb) Attach Copter"；,
"类型"；: "cppdbg"；,
请求"；: attach"；,
"程序"；: "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arducopter"；,
"processId"；: "${command:pickProcess}"；,
"MIMode"；: "gdb"；,
"setupCommands"；: [
{
"description"；: "为 gdb 启用漂亮打印"；,
"text"；: "-enable-pretty-printing"；,
忽略失败"；: 真
}
]
},
{
"名称"；: "（gdb）附加平面"；,
"类型"；: "cppdbg"；,
请求"；: attach"；,
"程序"；: "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arduplane"；,
"processId"；: "${command:pickProcess}"；,
"MIMode"；: "gdb"；,
"setupCommands"；: [
{
"description"；: "为 gdb 启用漂亮打印"；,
"text"；: "-enable-pretty-printing"；,
忽略失败"；: 真
}
]
},
//`Launch` 配置文件允许直接调试二进制文件的初始化任务和构造函数等，而无需使用 MAVProxy。
// 注：调试初始化和构造函数的最简单方法是选择调试点，附加到可执行文件，然后在 MAVProxy 中发出 "reboot" 命令。
// 启动任务要求要调试的二进制文件已经构建。请务必事先运行 ``./waf copter``，否则将调试旧的二进制文件。
{
"名称"；: "启动 ArduCopter（调试）"；,
"类型"；: "cppdbg"；,
请求"；: "launch"；,
"cwd"；: "${workspaceFolder}/ArduCopter"；,
"程序"；: "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arducopter"；,
"args"；: [
"-S"；, // 设置合成时钟模式
"-w"；, // 将模拟 eeprom 擦除为默认值
"-模型"；, 旋翼飞行器；, // 设置模拟模型
"-home"；, "36.146,-113.89,1429.75,90", // 大峡谷高原的地形如下
"--config"；, "-G"；, // "-G" 选项设置调试符号
"-加速"；, "8"；, // 设置模拟运行速度比实时速度快多少
// "--serial4=sim:lightwareserial", // 用于连接模拟串行设备
"--默认设置"；,
"${workspaceRoot}/ArduCopter/mav.parm"；, // 设置默认设置文件的路径
"-I0"；,
// "--help" // 列出所有可用命令
],
// "stopAtEntry": false、
// "environment"：[],
// "externalConsole": false、
"miDebuggerPath"；: "/usr/bin/gdb"；,
"MIMode"；: "gdb"；,
"launchCompleteCommand"；: "exec-run"；,
"setupCommands"；: [
{
"description"；: "为 gdb 启用漂亮打印"；,
"text"；: "-enable-pretty-printing"；,
忽略失败"；: 真
}
],
"postRemoteConnectCommands"；: [
{
"description"；: 在 AP_HAL::panic 处设置断点；,
"text"；: "-break-insert AP_HAL::panic"；,
忽略失败"；: 错误
}
]
},
{
"名称"；: "启动 ArduPlane（调试）"；,
"类型"；: "cppdbg"；,
请求"；: "launch"；,
"cwd"；: "${workspaceFolder}/ArduPlane"；,
"程序"；: "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arduplane"；,
"args"；: [
"-S"；,
"-模型"；, "飞机"；,
"-加速"；, "8"；,
"--默认设置"；, "${workspaceRoot}/Tools/autotest/default_params/plane.parm"；,
"-I0"；
],
"miDebuggerPath"；: "/usr/bin/gdb"；,
"MIMode"；: "gdb"；,
"launchCompleteCommand"；: "exec-run"；,
"setupCommands"；: [
{
"description"；: "为 gdb 启用漂亮打印"；,
"text"；: "-enable-pretty-printing"；,
忽略失败"；: 真
}
],
"postRemoteConnectCommands"；: [
{
"description"；: 在 AP_HAL::panic 处设置断点；,
"text"；: "-break-insert AP_HAL::panic"；,
忽略失败"；: 错误
}
]
},
// 自动测试调试配置文件
//
// 注意：此配置文件不会自动附加到正确的载具二进制文件，因为自动测试会自动打开 & 关闭 SITL 的新实例。
// 为了在调试 Python 自动测试代码的同时调试 C++ 代码，请在调用相关 C++ 代码之前在 Python 代码中创建一个调试点。
// 然后使用 "Attach" 配置文件附加到载具二进制文件。现在 C++ 可执行文件已经连接到 GDB，您可以继续在 Python 调试器中调试。
{
"名称"；: "Python：autotest.py"；,
"类型"；: python"；,
请求"；: "launch"；,
"程序"；: "${workspaceFolder}/Tools/autotest/autotest.py"；,
"console"；: "integratedTerminal"；,
"justMyCode"；: 错误, // 该设置允许调试依赖的 Python 模块，如 pymavlink，这些模块会被 autotest 调用和使用
"args"；: [
"--debug"；,
"--免清洗"；,
"build.Copter"；,
"test.Copter.GuidedSubModeChange"；,
// "--help"、
]
},
// 单元测试调试简介
//
// 通过 Google's gtest 执行单元测试调试
{
"名称"；: 启动单元测试 SITL TARGET（调试）"；,
"类型"；: "cppdbg"；,
请求"；: "launch"；,
"cwd"；: "${workspaceFolder}/.../testing"；,
"程序"；: "${workspaceFolder}/build/sitl/tests/test_sim_ms5611"；,
"miDebuggerPath"；: "/usr/bin/gdb"；,
"MIMode"；: "gdb"；,
"launchCompleteCommand"；: "exec-run"；
},
]
}
使用以下命令启动 SITL sim_vehicle.py 请务必添加 -D 来构建和启动带有调试符号的 SITL：
模拟载具.py -v ArduCopter -f 四人 --游戏机 --地图 -D
从运行和调试菜单中选择 (gdb) 附加按绿色箭头，选择载具二进制的程序名称（例如："......"）。 自动飞行器)
请注意，您可以通过点击上图黄色区域在调试终端和 SITL 终端之间进行切换。
在附加之前或之后，您可以在代码中设置断点，开始调试。
使用启动预案调试初始化任务和构造函数¶
备注
调试初始化和构造函数的最简单方法是选择调试点，附加到可执行文件，然后在 MAVProxy 中发出 "重启 "命令。
"这款" 启动 配置文件允许直接调试二进制文件的初始化任务和构造函数等，而无需使用 MAVProxy。启动任务要求要调试的二进制文件已经构建完成。请务必运行 ./waf 旋翼飞行器 否则旧的二进制文件将被调试。
自动测试调试配置文件¶
该配置文件不会自动附加到正确的载具二进制文件，因为自动测试会自动打开并关闭 SITL 的新实例。为了在调试 Python 自动测试代码的同时调试 C++ 代码，请在调用相关 C++ 之前在 Python 代码中创建一个调试点。然后使用 "Attach（连接）"配置文件连接到载具二进制文件。现在 C++ 可执行文件已经附加到 GDB，您可以继续使用 Python 调试器。