使用 MAVExplorer 进行日志分析¶

MAVExplorer 是一款日志探索工具。它基于与 mavgraph 相同的概念，但具有交互性，并支持预定义图形的社区贡献模式。

在 Linux 上安装 MAVExplorer¶

您需要安装最新版本的 pymavlink 和 mavproxy。在 Linux 上，请执行以下操作：

苏都 适切-获取 安装 蟒蛇-matplotlib 蟒蛇-串行 蟒蛇-wxgtk3.0 蟒蛇-lxml
苏都 适切-获取 安装 蟒蛇-scipy 蟒蛇-opencv  蟒蛇-核心 蟒蛇-期待 蟒蛇-tk
苏都 核心 安装 --升级 pymavlink mavproxy

运行后，你的路径中就会出现一个新命令 "MAVExplorer.py"。

在 Windows 上安装 MAVExplorer¶

要在 Windows 上安装 MAVExplorer，请在此处下载预置的 MAVProxy 软件包：

https://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/

该软件包包括 MAVProxy 和 MAVExplorer。

然后从

c:\计划 文件 (x86)\MAVProxy\MAVExplorer.exe

到桌面上。然后，将日志文件拖到 MAVExplorer 快捷方式上，即可启动 MAVExplorer。

在 MacOS 上安装 MAVExplorer¶

要在 MacOS 上安装 MAVExplorer，您需要安装 "pip"。如果没有 pip，请使用

苏都 易于安装 核心

然后像这样安装 mavproxy（包含 MAVExplorer）：

核心 安装 mavproxy --用户

然后将 $HOME/Library/Python/2.7/bin 添加到 $PATH 中，就像这样：

echo 'export PATH=$PATH:$HOME/Library/Python/2.7/bin' >> $HOME/.bash_profile

启动 MAVExplorer¶

要启动 MAVExplorer，只需将文件名作为参数运行即可。它也可以在没有文件名的情况下启动，并在稍后通过 MAVExplorer 菜单的 "打开 "项加载日志文件：

MAVExplorer.py ~/台式机/ardupilot/00000013.箱柜

它支持 MAVLink 遥测日志或 DataFlash 日志。启动后，您将看到如下两个窗口：

底部窗口是 "控制台"，显示菜单和状态信息。顶部窗口是终端，有 "MAV> "提示输入命令。输入 "help "的结果显示为命令列表。

备注

注意日志文件名中的空格。如果需要，请在文件名周围使用引号。

使用预定义图表¶

MAVExplorer 自带大量预定义图表。这些图表显示在控制台的图表菜单中。只有与您正在查看的日志相关的图表才会出现在菜单中。

要显示图表，只需在图表菜单中选择即可。如果需要，您可以同时显示多个图表。

手动绘制图表¶

您还可以在终端的 MAV> 提示下使用 graph 命令将日志中的任何数据绘制成图形。只需键入 graph，然后输入表达式。例如

示意图 ATT.卷轴 ATT.间距

为了帮助您快速创建图表，您可以使用 TAB 键完成并列出可用的信息和字段。例如，如果您这样做

图 <TAB><TAB>；

你会看到这样的内容：

已列出了可能的信息名称。如果您键入了所需信息名称的一部分，则可以使用 <TAB>来完成名称的输入。

在信息名称后，您需要输入一个"."，然后输入字段名称。同样，您可以使用 TAB 键完成输入，例如

您可以在一个图表中对多个字段进行此操作，从而快速构建复杂的图表。

有些信息有 实例 字段，用于存储多个传感器实例的数据，例如 RFND 日志信息。在这种情况下，绘制图表时必须指定实例编号，否则所有实例的值都会合并到一个图表中。

示意图 RFND[0].Dist

修改预定义图表¶

无论何时使用预定义图形，图形表达式都会添加到命令行历史记录中。因此，你只需点击回车键刷新历史记录，然后向上箭头调出刚才显示的预定义图形的图形表达式。然后可以添加新字段或编辑现有字段，点击回车键显示新图表。

您还可以使用 "显示 "菜单下的 "保存图表 "菜单项保存刚刚显示的图表：

您可以编辑图表的名称和描述，然后按 "保存"，您的图表就会添加到预定义图表中。您还可以使用 "测试 "按钮在保存前测试图表。

请注意，图形名称中的/分隔符将控制图形在图形菜单树中的显示方式。例如，如果您保存的图表名称为 "Copter/Analysis/WPNav Analysis"，那么 "WPNav Analysis "菜单项将添加到 Copter->Analysis 子菜单中，并根据需要自动创建子菜单。

还要注意的是，每个图表表达式都应独立成行。如果您为表达式设置了多行，那么它们将被视为备选表达式（以应对不同类型的日志）。

图形表达式¶

图形表达式是任意的 python 表达式。您可以使用 python 数学库中的任何函数，以及 pymavlink 中 mavextra 模块或您自己的 mavextra 模块中的任何函数。

这样，您就可以轻松绘制出结合对数中任意变量的数学表达式。例如

示意图 平方(MAG.MagX**2+MAG.MagY**2+MAG.MagZ**2)

将绘制出总磁场强度（罗盘矢量的长度）。

另一个非常有用的方法是对数据进行低通滤波器处理：

示意图 IMU[0].AccX 低通(IMU[0].AccX,0,.99)

语法为 lowpass(变量到滤波器,tag,alpha)，其中 "tag "为任意参考编号，"alpha "为当前滤波器输出的加权值，1-alpha 为当前变量值在本次采样中的加权值，这些值相加以提供下一次滤波器输出采样。

左右刻度¶

默认情况下，图表值显示在左侧坐标轴刻度上，所有数值按比例缩放在一起。要将字段平面显示在右侧坐标轴上，只需在字段名后使用":2 "即可。例如

按飞行模式选择¶

根据飞行模式只选择飞行的一部分通常很有用。为此，请使用 FlightMode（飞行模式）菜单：

FlightMode（飞行模式）菜单将显示飞行中所有飞行模式的变化，以及在该模式下飞行的秒数。通过选择相应的飞行菜单项，您可以选择将飞行的哪些部分包含在后续图表中。如果未选择任何部分，则会绘制整个日志。

添加条件¶

您可以根据可用日志变量的 python 表达式所表达的条件来限制图表。例如，如果您只想在 DataFlash 日志中绘制 GPS 速度超过 4 米/秒的图表，就可以这样做：

条件 全球定位系统.速度>；4

要清除条件，请将其设置为空字符串

条件 ''

显示地图¶

您可以使用 "地图 "命令显示显示飞行路径的地图：

地图

或从显示菜单中选择 MAP 菜单项。

地图会按照当前情况弹出，就像这样：

您可以使用鼠标和滚轮或 "+"和"-"键进行放大和缩小。左击两下即可测量距离。颜色用于表示飞行模式。

您可以选择提供用于地图的信息类型。任何包含经纬度元素的信息类型都可以使用。例如，要显示 ArduPilot 日志文件中 GPS 和 POS 信息的地图，可以这样做

地图 全球定位系统 POS

多条轨道将依次用较深的颜色显示。

图形定义 XML 文件¶

您可能会发现，为常用图形添加自己的预定义图形定义非常有用。这些预定义图形以 XML 文件创建，可与 MAVExplorer 的其他用户共享。

创建这些图表的最快方法是使用 "保存图表 "功能，但也可以使用自己喜欢的文本编辑器手动创建 XML 文件。

您可以在这里看到 XML 格式的示例：

https://raw.githubusercontent.com/ArduPilot/MAVProxy/master/MAVProxy/tools/graphs/mavgraphs.xml

创建 XML 图形文件

MAVExplorer 可从 3 个地方查找 XML 文件来获取图形定义：

在当前目录下查找名为 "mavgraphs.xml "的文件
在您的主目录中，它会查找 $HOME/.mavproxy/ 目录中的任何 XML 文件（注意 mavproxy 前面的".）
MAVExplorer 软件包中包含一个 mavgraphs.xml 文件（就是上面链接的那个）。

对于您自己的图表，可以使用名为 $HOME/.mavproxy/mygraphs.xml 的文件，并将此内容放入其中：

<；图形>；
 <；示意图 名字='测试/测试图表'；>；
 <；描述>；我的 测试 卷轴</描述>；
 <；表情>；学位(态度.滚动)</表情>；
 <；表情>；ATT.卷轴</表情>；
 </示意图>；
</图形>；

XML 文件的几个主要特点是

您可以在单个 XML 文件中添加任意数量的图表
每个图表都有一个名称，该名称应是唯一的
名称中的"/"分隔符决定了图形在菜单结构中的位置
每个图表都应有文字说明
每个图表可以有多个表达式。生成图表时，首先使用适用于当前日志的表达式。

由于图形有多种表达式，因此您可以创建一个图形定义，既适用于遥测日志和数据闪存日志，也适用于旋翼飞行器、飞机和漫游车。它还允许我们添加新的表达式，以应对随着 ArduPilot 的发展而不断变化的字段名。

重新加载图表¶

在编辑 XML 文件添加图表时，无需退出并重新启动 MAVExplorer 即可试用新图表。只需运行 "reload（重新加载）"命令或使用 "Reload Graphs（重新加载图表）"菜单项，新图表就会加载到菜单中。

贡献图表¶

在 MAVExplorer 中使用 XML 文件的主要原因之一，是为了让社区成员能够提供对日志分析有用的新图表。如果您创建了一组有用的图表，请通过电子邮件发送至 andrew-mavexplorer@tridgell.网或针对 MAVProxy git 仓库.

对于包含图表的拉取请求，请将图表添加到 MAVProxy/tools/graphs 通讯录

实用命令¶

param <正则表达式>：显示日志中的参数，例如显示 TECS 参数："param TECS_*"或 "param "显示所有参数
paramchange <正则表达式>：显示整个日志中参数的变化情况
消息：显示 GCS 消息
dump<日志信息>：转储该日志信息的所有实例，如 "dump IMU"