仅使用地面控制站进行操作

虽然一般建议使用无线电控制系统作为 ArduPilot 飞行器的主要驾驶控制手段，但这并非必要条件。只使用地面控制站（GCS），无论是否有操纵杆输入，都可以操作飞行器。设置因载具而异，详情如下。

能力

如果将操纵杆连接到 GCS，则可获得与无线电控制发射机/接收机几乎相同的控制功能。模式更改可以分配给操纵杆按钮。如果使用遥控发射机作为操纵杆，则可以获得相同的控制精度。使用低分辨率、廉价的 "游戏 "式操纵杆通常会带来不愉快的体验，因此强烈建议使用高品质操纵杆或使用遥控发射机作为操纵杆（OpenTX 提供此功能）。

如果只想执行自主任务或进行制导模式操作，也可以只使用 GCS 本身。

故障触发保护机制

强烈建议为载具设置 GCS 故障安全，因为载具控制完全依赖于 GCS 连接。参见 平面故障保护功能, 旋翼飞行器故障安全或 UGV无人车防故障装置根据情况而定。

当然，除了 GCS 故障保护装置外，还可以根据需要设置和使用其他故障保护装置。

配置

飞机和漫游车

飞机和漫游车只需更改两个参数，就可以在仅使用 GCS 的情况下对载具进行上膛。

在 GPS 获得锁定并完成内部初始化后，可以通过操纵杆舵上膛（如果启用，请参阅 "操纵杆舵上膛"）来上膛飞行器。 装甲骑兵 )或 GCS 发出的上膛命令。

旋翼飞行器

为了在没有遥控输入的情况下进行上膛，旋翼飞行器还必须进行一些额外的安全检查。

  • FS_THR_ENABLE 必须设置为零

  • 上膛检查 不应包括第 6 位（RC 校验）。65470 的值将包括所有其他校验。不建议 上膛检查 设置为 0（立即 ARM），因为重要的系统检查将被绕过。

  • 假设 RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH, RCMAP_THROTTLE 和 RCMAP_YAW 参数为默认值，那么 RC 1 至 4 通道的最大和最小参数必须稍作更改。这是因为 Copter 会检查是否已完成 RC 校准。但由于系统中没有使用 RC，因此这一步骤不会发生。因此，为了模拟这一过程，需要将最小值和最大值从默认值 1100 和 1900 分别改为 1101 和 1901。1101 和 1901 的值可以用于 RCx_MIN 和 RCx_MAX 用于滚转、前平移/俯仰、油门和偏航遥控通道。

在 GPS 锁定和内部初始化完成后，可以通过操纵杆方向舵上膛（如果已启用，请参阅 "上膛"）来上膛飞行器。 装甲骑兵 )或 GCS 发出的上膛命令。

不过，还有一项安全检查需要清除。如果油门没有升到空转以上，旋翼飞行器会在几秒钟后自动解除警报。如果使用操纵杆，这很容易实现。但是，如果不使用操纵杆而希望进行自动或引导操作，则在上膛后，必须在自动模式下发出 "任务开始 "命令（如下图Mission Planner地面站所示），或在上膛后几秒钟内从 GCS 发出 "起飞 "命令（在Mission Planner地面站中，这是一个鼠标右键单击选项）。QGC 有一个滑动按钮，只需轻轻一划即可启动和执行任务。

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