多个无线电遥控接收器

可以在 ArduPilot 中使用多个无线电控制接收器，以实现多个发射器之间的冗余或切换。

配置

备注

此配置仅适用于使用 IOMCU 协处理器的(飞行)控制器。请查阅产品说明，以确定(飞行)控制器包含 STMF100 或 STMF103 协处理器。通常，这些输出有伺服/电机输出，分别标为 MAIN（协处理器）和 AUX（来自主 CPU）。

只要使用串行协议，附加接收器可连接到任何串行端口的 RX 输入。这些接收器包括SBUS、FPort、DSM、DSM2、DSM-X、IBus、SUMD 和 SRXL（以及 CRSF，如果同时使用 UART 的 TX 输出）。

无论接收器连接的是哪个串行端口，"...... SERIALx_PROTOCOL 应设置为 23。波特率以及接收器类型将被忽略并自动检测。

备注

SBUS 和 FPort 必须在外部反相，或者 SERIALx_OPTIONS 设置为反相（只有 F 和 H 型处理器能够反相）。

"这款" RC_OPTIONS 必须设置第 10 位。

故障安全和转换

如果提供有效的遥控信号，(飞行)控制器将始终使用与 IOMCU 的遥控输入相连的接收机。如果该接收器无法提供有效的遥控信号，则会切换到另一个正在输出有效遥控信号的接收器。如果第一个接收器重新开始输出有效的 RC 信号，它将恢复到第一个接收器。

请注意，先前校准的 RCx_MAX , RCx_MIN, RCx_REVERSED, RCx_DZ 和 RCx_TRIM 每个通道的参数将由有源接收器使用，不同的接收器可能有所不同，特别是在不同类型的接收器混合使用的情况下。建议所有接收机的生产厂家和类型相同。

备注

将油门降至低于 FS_THR_VALUE 第一台接收机的遥控信号丢失不会强制切换，而是强制正常的无线电故障保护。只有第一个接收器失去遥控信号才会导致切换。

如果所有接收器都处于非激活状态（无脉冲），则将开始正常的无线电故障安全处理。

警告

重要的是，所有接收器都必须配置为无脉冲无线电失效保险，这样才能正常切换。

反转

某些协议（如 SBus）要求将信号反相。使用 F7/H7 中央处理器的(飞行)控制器可以通过它的 SERIALx_OPTIONS 位掩码。否则，必须在接收器数据输出和串行端口 RX 输入之间使用外部反相器。

集成遥测/视频发射机的接收机

有些接收器集成了遥测和/或视频发射器。在同一飞行器上使用同一频段的多个接收机，即使使用扩频技术，也会导致两个接收机的接收距离缩短。CRSF、FrSky、DragonLink 等就是这类接收器的一些例子。将天线尽可能地分开会有所帮助，但并不能消除某些范围的减小。最好的情况是让设备在不同的无线电频段中运行。

在飞行测试之前，请务必使用发射机的测距检查模式在地面上进行测距检查。