基于 F7/H7 (飞行)控制器的 SLCAN 接入功能

启用 SLCAN 后，(飞行)控制器可通过 PC 上的 USB 连接到 CANBUS。它允许对连接到 CANBUS 的设备进行查看、配置和软件更新。有两种不同的应用程序可使用 SLCAN 来修改 DroneCAN 设备参数：DroneCAN GUI 或Mission Planner地面站。但首先必须启用 SLCAN 接口。

备注

为降低 CPU 负载，上膛时禁止通过 COM 端口访问 SLCAN。请通过 MAVLink 使用 SLCAN。在任何情况下，MAVLink 方法都是首选。

SLCAN 接口

ArduPilot 固件提供两个软件 USB 接口，可通过单个物理 USB 接口同时访问。在Mission Planner地面站中，您将看到为(飞行)控制器分配的两个 COM 端口（如果没有，请参阅下面的故障排除部分）。一个用于 SLCAN 接口，另一个用于基于 MAVLink 的正常地面控制站 (GCS) 连接。

备注

在 4.5 及更高版本的固件中，大多数(飞行)控制器都有两个 COM 端口，其中一个默认为 SLCAN，另一个默认为普通 MAVLink 连接，因为现在 MAVLink 上的 SLCAN 是首选连接方式。

在固件 4.0 及更早版本中，在尝试使用已启用 SLCAN 协议的 SLCAN 端口连接 GCS 之前，它们在 Mission Planner COM 端口选择框中是无法区分的。(在以后的固件版本中，加上使用最新的 任务计划程序驱动程序组 每个端口都有清晰的标签）。

无法连接的端口（如果已配置为 SLCAN 协议，但默认情况下通常为 MAVLink 协议，因此可以正常连接）是 SLCAN 接口。该 COM 端口与(飞行)控制器参数中的 SERIALx 端口相关联。该 SERIALx 端口将是参数列表中编号最高的端口。

如果两个 COM 端口都连接到 Mission Planner，则该端口未设置 SLCAN 协议，必须将其更改为使用 SLCAN。

配置 SLCAN SERIALx 端口

如果尚未设置 CAN_SLCAN_CPORT，则将其设置为 1；如果要检查第二 CAN 总线上的设备（如果(飞行)控制器提供），则将其设置为 2。

连接Mission Planner地面站。在 "全参数 "列表中设置编号最高的 SERIALx_PROTOCOL 到 22 并重新启动。现在只有非 SLCAN USB COM 端口可以连接到 Mission Planner，SLCAN 端口可以使用。

更改 DroneCAN 设备

启用 SLCAN 后，您可以使用 Mission Planner地面站 立即更改设备参数或更新固件。

DroneCAN GUI 工具 也可用于

以下是配置 DroneCAN 电源监控器设备的示例视频：

故障排除

有时，Windows 只会在Mission Planner地面站中显示一个 COM 端口。在这种情况下，如果 Windows 选择显示的 COM 端口是选择了 MAVLink 协议的(飞行)控制器端口，您仍然可以连接到Mission Planner地面站并更改参数。但是，您很可能需要加载复合 USB 驱动程序才能获得两个 COM 端口，如图所示 本说明一旦启用 SLCAN 端口协议，就可以使用该功能。

如果重新启动(飞行)控制器，则可能会卸载复合 Windows USB 驱动程序，并在重新安装时重复该过程。

如果已经配置了 SLCAN 端口，但只显示一个 USB COM 端口，则可能不是正常的 MAVLink 协议端口（通常为 SERIAL0），因此无法连接Mission Planner地面站。您可以在每次连接时重新启用复合驱动程序（如上所述），或者在使用复合驱动程序连接后将 SLCAN 端口恢复为 MAVLink 协议，然后在连接到 Mission Planner 时使用 Windows 显示的单一 COM 端口。