长命令

模块 负荷 cmdlong

该模块集合了 命令长发送 可能对用户有用的功能。

控制

设置速度 N

如果使用自动飞行模式，将飞行器的目标速度设置为 N 米/秒。

setyaw 角度 ANGULAR_SPEED 模式

将载具的目标偏航设置为 角度 (0-360），最大角速度为 ANGULAR_SPEED (度/秒）。 模式 为 0（绝对角度）或 1（相对角度）。

起飞 以米为单位的高度

向飞行器发送自动起飞指令。在 以米为单位的高度 米（相对值）。

速度 X Y Z

设置载具在本地东北下（x、y、z）坐标系中的预期速度。所有速度单位均为 m/s。

位置 X Y Z

在本地东北-西南（x、y、z）坐标系中设置所需的载具位置。所有位置均以 m 为单位。

态度 Q0 Q1 Q2 Q3

以四元数格式设置所需的飞行器姿态。

位置 N E D

根据鼠标在地图上的前一次点击设置目标位置，并以北东-向下格式设置目标速度（米/秒）。使用全局框架。

暂停

如果处于 "自动 "或 "引导 "模式，则暂停载具行驶。

简历

如果处于 "自动 "或 "引导 "模式，则恢复载具行驶。

照相机

请注意，以下命令并非由 APM 处理，而是供控制摄像机的配套计算机使用。

cammsg M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8

发送 MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL Mavlink 信息。参数如下M1=会话控制，例如显示/隐藏镜头，M2=变焦的绝对位置，M3=从当前位置偏移变焦的步长值，M4=对焦锁定、解锁或重新锁定，M5=拍摄命令，M6=命令标识，M7=空。

cammsg_old

发送旧式的 MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL 拍摄指令。

camctrlmsg M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7

发送 MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE Mavlink 信息。参数如下M1=模式 [P、TV、AV、M]，M2=快门速度，M3=F 档编号，M4=ISO 编号，M5=曝光类型，M6=命令标识，M7=主机在相机触发前的截止时间，单位为秒/10（0 表示不截止）。

系统

跳伞 行动

向降落伞发送动作。 行动 可以是启用、禁用或释放。

引擎 开机 停车 M1, M2, M3

发送发动机控制指令（MAV_CMD_DO_ENGINE_CONTROL）。它可以启动或停止发动机。否则可指定全套选项，M1=1 或 0 表示发动机启动/停止，M2= 0：热启动，1：冷启动。M3= 高度延迟（米）。用于在载具达到指定高度后才命令启动发动机。

cmdlong 命令 选项

向载具发送普通 MAV_CMD_LONG 信息。 命令 是命令的名称。选项以 [参数1] [参数2] ... 格式。