下载：高级用户工具¶
高级用户工具 可从此处下载.
备注
并非所有这些工具都是 "最新的"。例如，载具二进制文件和 GCS 软件应从各自在 固件服务器.
本文其余部分将概述部分文件和工具许可。
工具¶
塔罗云台固件¶
适用于 Windows 的 Tarot Gimbal 固件和配置 UI。
ZYX-BMGC-EN_V1.5.zip (v1.5)
ZYX-BMGC-EN_V1.4.zip (v1.4)
旋翼飞行器固件¶
警告
不一定是最新的！
UGV无人车固件¶
警告
不一定是最新的！
3DR PPM 编码器 V3 手册¶
版本 1 发布日期 2014 年 1 月 29 日
3DR PPM 编码器模块第三版用户手册
用于 Pixhawk 电路板的 USB 驱动程序¶
Pixhawk 板的驱动程序 发布日期：2013 年 5 月 15 日
3DR-uBlox 配置文件¶
发布日期 2013 年 11 月 24 日
该文件是从 .ArduPlane-2.73/libraries/AP_GPS/config 文件中提取的：ArduPlane-2.73/libraries/AP_GPS/config 您可以用它来配置 CRIUS CN-06 V2。
APM2 / Ublox 直通功能¶
GPS_UBLOX_passthrough_APM2.hex
版本 1.0 发布日期 2013 年 11 月 24 日
该可执行文件允许将 APM2.x 用作 GPS 的通道，以便使用 U-Center 检查和更改 UBlox 的配置。
ArduCAM OSD 配置（适用于 MinimOSD 固件 v2.0）¶
发布日期 2013 年 4 月 29 日
重要注意事项：安装 "ArduCAM OSD 配置工具 "后，请记住您需要更新字符集。安装文件夹中有一个新字符集。从现在起，它将始终作为 "OSD_Charset.mcm "存在。
ArduCopter APM 1.0 固件¶
版本 3.2.1 发布日期 2015 年 3 月 18 日
适用于 APM 1.0 的 ArduCopter v3.2.1 固件。这是仍适用于 APM 1.0 板的最后一个 ArduCopter 版本。
ArduCopter APM 2.x 固件¶
版本 3.2.1 发布日期 2015 年 3 月 18 日
适用于 APM 2.x 的 ArduCopter v3.2.1 固件。这是最后一个仍适用于 APM 2.x 板的 ArduCopter 版本。
ArduPPM 编码器 3DR 手册 v2.3.16.pdf¶
PPM-Encoder-3DR-Manual-v2.3.16.pdf
版本 2.3.16 发布日期 2013 年 4 月 26 日
3DR 独立 PPM 编码器手册。本手册涵盖固件版本 2.3.16。
适用于 APM 2.x 的 ArduPPM v2.3.16 ATMega32U2 固件（建议使用 APM2.x）。¶
提示
建议所有 APM 2.x 用户使用
发布日期 2013 年 4 月 29 日
- 新的中断系统能更好地处理某些 Futaba 接收机（在快速间隔内同时更改一组遥控通道） - 调整了通道丢失时的行为：
CH1，滚动：设置为中心（1500us）
ch2，音高：设置为中心（1500us）
CH3，节流阀/电门：设置为低电平（900us）
CH4，偏航/航向：设置为中心（1500us）
ch5-ch8：保留最后一个值
APM 2.x LED 状态：¶
RX - OFF = 未检测到输入信号
RX - 慢速切换 = 输入信号正常
RX - 快速切换 = 检测到无效输入信号
RX - ON = 在飞行过程中丢失输入信号，并激活故障安全功能
TX - OFF= 禁用 PPM 输出
TX - 快速切换 = 启用 PPM 输出
TX - 慢速切换 = PPM 直通模式
伺服输入（PWM）模式：¶
- 除非检测到并验证了输入信号，否则不会启用 PPM 输出
- 在运行过程中丢失验证输入（伺服线缆丢失或接收器故障）：
丢失的输入通道的最后一个已知值将保留 ~1 秒钟
如果丢失的输入通道在 ~1 秒内没有恢复，则会设置为默认的故障安全值（对于通道 1-4）或保持最后一个值（对于通道 5-8）。
- 恢复丢失的频道信号：
使用有效输入信号恢复正常通道运行
PPM 直通模式（信号引脚 2&3 短路）：¶
- 除非检测到输入信号，否则不会启用 PPM 输出
- 已检测到输入通道 1 上的有效信号：
任何输入电平的变化都将直接传递到 PPM 输出（PPM 直通）。
如果在 250 毫秒内未检测到输入电平变化：
已启用 PPM 输出，并为所有八个通道传输了默认故障安全值
再次检测到输入电平变化时，终止 PPM 故障安全输出，恢复正常的 PPM 直通操作
用于 APM1.x Copter 和独立 PPM 编码器的 ArduPPM v2.3.16 ATMega328p 固件。¶
ArduPPM_v2.3.16_ATMega328p_for_ArduCopter.hex_.zip
警告
请勿与 APM 2.x 一起使用
发布日期 2013 年 4 月 29 日
该版本专用于 ArduCopter（禁用 CH8 无线电直通模式）。
变化：¶
- 新的中断系统能更好地处理某些 Futaba 接收机（在快速间隔内同时更改一组遥控通道） - 调整了通道丢失时的行为：
ch1，滚动：设置为中心（1500μs）
ch2，音高：设置为中心音（1500μs）
CH3，节流阀/电门：设置为低速（900μs）
ch4，偏航/航向：设置为中心（1500μs）
ch5-ch8：保留最后一个值
LED 状态：¶
正常模式：
- 故障情况（所有通道丢失或节流通道丢失）：蓝色 LED 快速闪烁 - 正常情况：蓝色 LED 根据节流位置闪烁
用于 APM1.x 平面和独立 PPM 编码器的 ArduPPM v2.3.16 ATMega328p 固件。¶
ArduPPM_v2.3.16_ATMega328p_for_ArduPlane.hex_.zip
发布日期 2013 年 4 月 29 日
警告
请勿与 APM 2.x 一起使用
该版本专用于 ArduPlane（或 ArduRover / Arduboat）（CH8 无线电直通模式）。对于 ArduCopter，最好使用专用版本，这样可以充分利用 CH8，而不必冒险触发无线电直通模式。
变化：¶
- 新的中断系统可更好地处理某些 Futaba 接收机（在快速间隔内同时更改一组遥控通道）。
- 信道丢失时的调整行为：
ch1，左平移/横滚：设置为中心（1500μs） ch2，前平移/俯仰：设置为中心（1500μs） ch3，节流阀/电门：设置为低速（900μs） ch4，偏航/航向：设置为中心（1500μs）
ch5-ch8：保留最后一个值
LED 状态：¶
正常模式：
- 故障情况（所有通道丢失或节流通道丢失）：蓝色 LED 快速闪烁 - 正常情况：蓝色 LED 根据节流位置闪烁
无线电直通模式（仅限 ArduPlane）：
- 如果节流阀位置为 < 1200 μs，LED 状态指示灯熄灭 - 如果节流阀位置为 > 1200 μs，LED 状态指示灯亮起
ArduPPM v2.3.16 用于 APM 2.x 的 ATMega32U2 固件¶
发布日期 2013 年 4 月 29 日
ArduPPM v2.3.16 用于 APM 2.x 的 ATMega32U2 固件
- 新的中断系统能更好地处理某些 Futaba 接收机（在快速间隔内同时更改一组遥控通道） - 调整了通道丢失时的行为：
CH1，滚动：设置为中心（1500us）
ch2，音高：设置为中心（1500us）
CH3，节流阀/电门：设置为低电平（900us）
CH4，偏航/航向：设置为中心（1500us）
ch5-ch8：保留最后一个值
APM 2.x LED 状态：¶
RX - OFF = 未检测到输入信号
RX - 慢速切换 = 输入信号正常
RX - 快速切换 = 检测到无效输入信号
RX - ON = 在飞行过程中丢失输入信号，并激活故障安全功能
TX - OFF= 禁用 PPM 输出
TX - 快速切换 = 启用 PPM 输出
TX - 慢速切换 = PPM 直通模式
伺服输入（PWM）模式：¶
- 除非检测到并验证了输入信号，否则不会启用 PPM 输出 - 运行期间丢失了验证输入（伺服线缆丢失或接收器故障）：+ 如果丢失的输入通道在 ~1 秒内未恢复，则将设置为默认的故障安全值（对于通道 1-4）或保持最后的值 （对于通道 5-8） - 恢复丢失的通道信号：+ 使用有效输入信号恢复正常通道操作
PPM 直通模式（信号引脚 2&3 短路）：¶
- 除非检测到输入信号，否则不会启用 PPM 输出
- 已检测到输入通道 1 上的有效信号：
任何输入电平的变化都将直接传递到 PPM 输出（PPM 直通）。
如果在 250 毫秒内未检测到输入电平变化：
已启用 PPM 输出，并为所有八个通道传输了默认故障安全值
再次检测到输入电平变化时，终止 PPM 故障安全输出，恢复正常的 PPM 直通操作
联发科 GPS 固件更新和实用程序¶
发布日期 2013 年 4 月 29 日
MinimOSD 固件 v2.0¶
发布日期 2013 年 4 月 29 日
MinimOSD 固件 2.0。比以往更强大！
重要提示：您需要安装最新的 "ArduCAM OSD 配置工具 "并更新字符集。配置工具的安装文件夹中有一个新字符集。从现在起，它将始终作为 "OSD_Charset.mcm "存在。
MinimOSD 固件 v2.2（测试版）--新飞行模式¶
发布日期 2014 年 5 月 8 日
MinimOSD 固件 2.2。为 APM Plane 和 APM Copter 添加了新的飞行模式。
重要注意事项：如果您使用的固件版本早于 2.0，请记得安装最新的 "ArduCAM OSD 配置工具 "并更新字符集。配置工具的安装文件夹中有一个新字符集。从现在起，它将始终作为 "OSD_Charset.mcm "存在。
OpticalFlow 测试草图/APM2¶
版本 1.0 发布日期 2013 年 12 月 5 日
用于 APM2 的光流测试草图
PX4Flow-KLT¶
版本 Beta-06Dec2014 发布日期 2014 年 12 月 6 日
使用 Lucas-Kanade 方法制作 PX4Flow 传感器固件，与 ArduPilot 配合使用
APM 2 的 USB 驱动程序¶
发布日期 2013 年 4 月 25 日
用于 APM 2 上 Atmega32u2 USB 接口芯片的 Arduino USB 驱动程序
许可证¶
本程序是自由软件：您可以根据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证条款（许可证第 3 版或任何后续版本，由您选择）重新发布和/或修改本程序。
发布本程序的目的是希望其有用，但不附带任何保证；甚至不附带适销性或特定用途适用性的默示保证。请参阅 GNU 通用公共许可证 了解更多详情。
安全¶
驾驶任何类型的电动车都会带来很多乐趣。然而，没有什么比发生事故或触犯法律更快毁掉您在公园的一天了。我们希望您能有一个美好的体验，因此请您务必做到以下几点：
按照当地所有法律法规操作。例如，在美国，现行法规要求您在距离地面 400 英尺以下、在视线范围内操作大多数无人机，并远离障碍物和居民区。由于这些法规因地而异，即使在同一个国家也不尽相同，因此请确保您了解自己需要做什么才能保持合规。
切勿以可能对自己、他人或财产造成危险的方式操作飞行器或软件。螺旋桨在旋转时很容易割伤您；如果无人飞行器落在人或物体上，可能会造成伤害；无人飞行器卷入电线可能会导致停电。正如本-富兰克林所说，"一盎司的预防胜过一磅的治疗"。
请始终牢记，软件和硬件故障时有发生。虽然我们在设计产品时已尽量减少此类问题，但您在操作时应始终认识到，故障可能会在任何时候发生，而且毫无征兆。因此，您应采取适当的预防措施，将发生故障时的危险降至最低。
切勿将软件或硬件用于有人驾驶载具。我们提供的软件和硬件只能用于无人驾驶飞行器。