制导模式下的平面指令

本文列出了影响飞机或 QuadPlane 移动的 MAVLink 命令。这些命令通常由地面站或 配套计算机 频跑 无人机套件.

备注

处理这些命令的代码如下所示 在 GCS_Mavlink.cpp 中的此处

移动指令

要命令飞机移动到特定的纬度和经度，请发送 mav_cmd_nav_waypoint (16) 在一个 任务项目int 并设置以下字段

  • "current" = 2，表示这是一个引导模式的 "goto "信息

  • "框架"= 0 或 3 表示海平面以上，6 表示原点以上，11 表示地形以上

  • "x" = 经度 * 1e7

  • "y" = 纬度 * 1e7

  • "z" = 以米为单位的高度

实例

下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前

  • 模块加载消息

  • 创建自动飞行任务（"wp 编辑器"），使用 NAV_TAKEOFF 命令，高度为 100 米

  • 臂式节流阀

  • 自动（等待直到载具开始盘旋）

  • 有指导（并输入以下命令之一）

MAVProxy/SITL 命令示例

说明

信息 任务项目int 0 0 0 0 16 2 0 0 0 0 0 -353621474 1491651746 700

飞往 -35.36,149.16 的纬度和海拔 700 米处

信息 任务项目int 0 0 0 6 16 2 0 0 0 0 0 -353621474 1491651746 100

飞到 -35.36,149.16 的纬度和离地面 100 米的高度

信息 任务项目int 0 0 0 11 16 2 0 0 0 0 0 -353621474 1491651746 100

飞至 -35.36,149.16 的纬度和离地表 100 米的高度

MAV_CMDs

如果将这些 MAV_CMD 打包到一个 命令长 信息

如果将这些 MAV_CMD 打包到一个 COMMAND_INT 信息