脚本设置和使用示例

在 SITL 中测试脚本

在 Linux 中：

  1. 假设已设置好构建和模拟环境，请运行模拟。请参见 使用 SITL.例如

模拟载具.py -v 飞机 -f 垂直起降

Mavproxy 地面控制站将自动启动。您还可以启动 QGC（使用 QGroundControl.AppImage）和/或 Mission Planner（使用 WISE 在 Linux 下运行）。可以同时使用任意三个或所有三个。

  1. 在 GCS 中，通过设置 SCR_ENABLE 参数设置为 "1"。重新启动模拟。

  2. 如果开始模拟的目录中还没有 "脚本 "子目录，则会在该目录中创建。将下载的脚本放入该目录。再次重新启动模拟。

  3. 如果收到 "脚本：内存不足 "的 GCS 信息，则需要增加 SCR_HEAP_SIZE 参数，并尝试重新启动模拟。

在Mission Planner地面站（Windows）中

  1. 在Mission Planner地面站中按常规启动模拟（见 飞行任务规划模拟)

  2. 在 CONFIG->Full 参数列表中，设置 SCR_ENABLE 参数设置为 "1"。重新启动模拟。

  3. 脚本 "子目录将位于您的 Documents->Mission Planner->sitl 目录中。再次重新启动模拟。

  4. 如果收到 "脚本：内存不足 "的 GCS 消息，则需要增加 SCR_HEAP_SIZE 参数，并尝试重新启动模拟。

在(飞行)控制器上运行脚本

  1. 连接 GCS 并导航至其参数屏幕（CONFIG->Mission Planner地面站中的完整参数列表，Vehicle Setup->QGC 中的参数）。启用 SCR_ENABLE =1.断开并重新连接(飞行)控制器。

  2. 在 SD 卡上，将脚本放在 APM/scripts 目录中。该目录将在您启用了 SCR_ENABLE 通过您的 GCS。如果不存在，请创建并加载脚本。您可以使用Mission Planner地面站的 CONFIG->MAVFTP 选项卡，或者取出 SD 卡并使用 PC 将脚本写入卡中。

  3. 插入 SD 卡后重新启动(飞行)控制器，其中的脚本将加载并执行。

  4. 如果收到 "脚本：内存不足 "的 GCS 信息，则需要增加 SCR_HEAP_SIZE 参数，并尝试重新启动模拟。需要多少内存取决于脚本以及(飞行)控制器上使用的外围设备和功能的配置。

脚本运行后

许多脚本需要设置脚本创建的参数或配置 RC 开关。这一点应在脚本的 README.md 文件中加以说明，该文件与 ArduPilot 软件仓库中的脚本位于同一位置。