为 sim_vehicle 添加模拟外设¶
在 SITL 中可以模拟多种设备。这些设备包括万向节、信标、测距仪、VICON、转速传感器等。
从基于 CAN 的模拟外设开始¶
启动 SITL 时，还将模拟一组标准外围设备（即 GPS、电调、飞行表面舵机、电源监控器等）。不过，这些外围设备可以被模拟为 DroneCAN 设备，以便监控 CAN 行为，在模拟中测试新的 AP_Periph 设备等。要使用这些外设启动 SITL，而不是使用正常连接的外设：
模拟载具.py -v <；载具>； --游戏机 --地图 --会-外设
模拟板载 OSD¶
启动 SITL 时，如果(飞行)控制器包含集成 OSD，可以让它显示集成 OSD 的模拟效果。添加 --osd 选项：
模拟载具.py -v ArduPlane --游戏机 --地图 --osd
备注
OSD 模拟可显示 OSD 面板项目和位置，但不允许使用多屏幕，也不允许使用公制以外的单位。
模拟 I2C 设备¶
添加虚拟云台¶
SITL 可以模拟虚拟万向节。
备注
万向模拟导致 SITL 开始发送 MOUNT_STATUS 信息。这些信息包含根据最后发送给云台的指令确定的方位，而不是实际测量值。因此，真实的云台位置有可能与之不符，例如，命令可能被忽略或云台可能被手动移动。在Mission Planner地面站中看不到更改。
首先启动模拟器，使用以下命令设置云台支架：
# 指定基于伺服的安装：
停止 设置 MNT1_TYPE 1
# 将 RC 输出 6 设置为摇摄伺服：
停止 设置 servo6_function 6
# 设置 RC 输出 8 为滚转伺服：
停止 设置 servo7_function 8
然后停止并重新启动 SITL，使用 -M 旗子
模拟载具.py -M
添加真实串行云台¶
添加测距仪¶
SITL 可以模拟模拟测距仪，这对于开发可以使用测距仪的飞行模式非常有用。要对其进行设置，请使用以下命令：
停止 设置 sim_sonar_scale 10
停止 设置 RNGFND1_TYPE 1
停止 设置 rngfnd1_scaling 10
停止 设置 RNGFND1_PIN 0
停止 设置 RNGFND1_MAX_CM 5000
停止 设置 RNGFND1_MIN_CM 0
# 启用着陆测距仪（仅限飞机！） # 启用着陆测距仪（仅限飞机
停止 设置 RNGFND_LANDING 1
上述命令将设置一个最大量程为 50 米的模拟测距仪（50 米来自 0 至 5V 的模拟电压范围和 10 的缩放比例）。完成上述更改后，需要重新启动 SITL。
然后试着测试一下：
模块 负荷 示意图
示意图 测距仪.距离
然后尝试飞行，看看图表是否能显示测距仪的距离。
提示
您还可以使用以下命令绘制测距仪信息（定义为 MAVProxy 别名）：
沼泽地- 显示测距仪距离和相对高度。grangev- 测距仪电压牧场- 图形 "rangefinder_roll"
添加 360 度激光雷达¶
SITL 可以模拟 360 度激光雷达（RPLidarA2 或 SF45b），这对测试物体回避非常有用。使用以下命令进行设置：
停止 设置 serial5_protocol 11 (邻近性)
停止 设置 PRX1_TYPE 5 (RPLidarA2)
或
停止 设置 PRX1_TYPE 8 (SF45b)
然后使用下图中的一行启动模拟器。这将在一个被虚拟障碍物包围的位置启动载具
../工具/自动测试/模拟载具.py -A --序列5=模拟:sf45b -l 51.8752066,14.6487840,54.15,0
../工具/自动测试/模拟载具.py -A --序列5=模拟:rplidara2 -l 51.8752066,14.6487840,54.15,0
要在地图上显示障碍，请在终端键入以下内容
脚本 /文件/邮寄-地点.擦洗
添加光学流量传感器¶
可以添加一个虚拟光流传感器，启用测距仪（见上文 "添加测距仪"），然后设置这些参数：
停止 设置 sim_flow_enable 1
停止 设置 流量类型 10
然后重启 SITL。设置完成后，试着这样做
模块 负荷 示意图
示意图 OPTICAL_FLOW.flow_comp_m_x OPTICAL_FLOW.流速_comp_m_y
去飞一圈，看看能否获得合理的数据。
添加转速传感器¶
您可以像这样添加一个转速传感器：
停止 设置 RPM_TYPE 1
它可以显示和记录虚拟电机的转速。
添加车轮编码器¶
您可以这样测试两个虚拟滚轮编码器：
停止 设置 EK3_SRC1_POSXY 0
停止 设置 EK3_SRC1_VELXY 7
停止 设置 EK3_SRC1_VELZ 0
停止 设置 GPS_TYPE 0
停止 设置 WENC_TYPE 10
停止 取得
停止 设置 WENC_POS_Y 0.075
停止 设置 WENC2_TYPE 10
停止 设置 WENC2_POS_Y -0.075
停止 设置 上膛检查 60918 (至 关闭 全球定位系统 检查)
重新启动 SITL 并在地图上点击鼠标右键，选择 "设置原点（带高度）"，载具就会出现在地图上。输入 "map set showsimpos 1"（地图设置显示 impos 1）也可能有用，可以显示载具的实际位置。
添加测距信标¶
您可以通过设置以下参数来测试虚拟范围信标
停止 设置 EK3_GPS_TYPE 3
停止 设置 GPS_TYPE 0
停止 设置 BCN_TYPE 10
停止 取得
停止 设置 BCN_LATITUDE -35.363261
停止 设置 BCN_LONGITUDE 149.165230
停止 设置 BCN_ALT 584
重新启动 SITL，载具应该会出现在地图上。大约 30 秒后，它应该会移动到正常的起始位置。
测试精确着陆¶
备注
这些说明是假设 ArduCopter
启用精确着陆，并将精确着陆后端类型设置为 SITL：
停止 设置 PLND_ENABLED 1
停止 取得
停止 设置 PLND_TYPE 4
停止 设置 SIM_PLD_ENABLE 1
停止 设置 SIM_PLD_LAT -35.3632
停止 设置 SIM_PLD_LON 149.1652
精确着陆目前需要测距仪。启用模拟测距仪：
停止 设置 RNGFND1_TYPE 1
停止 设置 RNGFND1_MIN_CM 0
停止 设置 RNGFND1_MAX_CM 4000
停止 设置 RNGFND1_PIN 0
停止 设置 rngfnd1_scaling 12.12
重新启动模拟。
起飞并飞行一会儿，然后转入着陆：
上膛 throttle
rc 3 1800
模式 土地
rc 3 1500
检查日志中的精确着陆信息：
ls -lt 原木
那就选最年轻的吧：
mavlogdump.py --类型 PL 原木/<；老么>；
测试 Vicon（又名视觉定位系统）¶
启动 SITL，擦除参数：
./工具/自动测试/模拟载具.py -v ArduCopter --gdb --排错 -w
启用 EKF3、禁用 GPS 并将 Serial5 协议设置为 mavlink，以便接受视觉位置估算和视觉速度估算信息：
停止 设置 EK3_SRC1_POSXY 6
停止 设置 EK3_SRC1_POSZ 6
停止 设置 EK3_SRC1_VELXY 6
停止 设置 EK3_SRC1_VELZ 6
停止 设置 EK3_SRC1_YAW 6
停止 设置 VISO_TYPE 2
停止 设置 serial5_protocol 2
停止 设置 GPS_TYPE 0 (可选的)
停止 设置 上膛检查 388598 (可选的, 至 关闭 全球定位系统 检查)
停止 取得
重新启动模拟，将模拟的 Vicon 系统连接到 序号5:
../工具/自动测试/模拟载具.py --地图 --游戏机 -A "--serial5=sim:vicon:"；
控制台应显示没有 GPS：
全球定位系统: 0 (0)
现在应该可以将视觉位置估计值输入 ArduCopter：
稳定>； 地位 Vicon_position_estimate
稳定>； 43371: Vicon_position_estimate {欧空局 : 38380000, x : 0.0, y : 0.0, z : -0.0999755859375, 滚动 : 0.0, 沥青 : 0.0, 打呵欠 : -0.122173137963}
您还会收到来自 EKF 的启动信息：
APM: EKF3 IMU0 是 使用 外部 航行 数据
APM: EKF3 IMU0 最初 姿势 NED = 0.0,0.0,-0.1 (m)
APM: EKF3 IMU1 是 使用 外部 航行 数据
APM: EKF3 IMU1 最初 姿势 NED = 0.0,0.0,-0.1 (m)
使用 MAVProxy 的右键上下文菜单项，可以 设置 起源 （与 共）
上膛位置悬停，起飞并飞往某个地方：
位置悬停
上膛 throttle
rc 3 1800
rc 2 1400
其他 SITL vicon 设置参见 SIM_VICON_xx 参数：
停止 展览 SIM_VICON*
模拟飞行器上的多个飞行控制器¶
待机模式功能 (RCx_OPTION = 76）允许(飞行)控制器进入软待机模式，以便第二台(飞行)控制器或配套计算机可以控制，但允许第一台稍后恢复。为了帮助此类系统的代码开发，您可以在仿真中模拟两个飞行控制器同时运行。启动 "主 "实例（该实例拥有进入模拟的有效输出）时，将声明有一个 "从 "实例，该实例将监控传感器并并行运行其代码，但其输出未连接到模拟物理中：
./工具/自动测试/模拟载具.py -v ArduCopter --奴仆 1
然后再为 "从属 "(飞行)控制器启动另一个模拟：
./工具/自动测试/模拟载具.py -v ArduCopter -f json:0.0.0.0 -I1
然后，您可以使用 sim_json_master 参数，即 O 或 1。
第二次模拟可能是在同一台计算机上运行不同分支的代码。
加装卷扬机¶
通过设置这些参数，可为旋翼飞行器添加虚拟卷扬机：
停止 设置 卷扬机类型 1
停止 设置 servo9_function 88
停止 设置 RC9_OPTION 45
然后重启 SITL。设置完成后，试着这样做
模块 负荷 示意图
示意图 原始伺服输出.servo9_raw
rc 9 2000 (至 释放 线条)
rc 9 1000 (至 风电 于 线条)
rc 9 1500 (至 停止 卷扬机 从 移动)
有关使用 mavlink 命令控制卷扬机的更多说明，请参见 MAVLink 接口卷扬机控制页面