空速参数设置¶

速度缩放¶

由于飞行表面控制偏转的效果随空速的增加而增加，随空速的减少而减少，因此，即使不使用空速传感器，ArduPilot 也会自动根据空速调整 PID 循环中的稳定增益，以防止在较高空速下出现振荡，并在较低空速下保持稳定效果。

ArduPilot 可通过 GPS 速度、位置变化和 IMU 加速度等其他传感器输入来估算空速。如果使用的空速传感器不健康，也会使用该估计值。在没有空速传感器的系统中，该估计值用于 PID 循环的速度缩放。

因此，即使没有空速传感器，也会使用一些空速参数。

备注

通常情况下，默认值是可以接受的，但速度非常快或非常慢的载具可能需要进行调整，以获得最佳性能。

主要参数有

最大风速:这是飞行器的最快正常飞行速度。通常，2 倍于额定巡航速度是一个很好的目标。
最小风量:这是飞行器的最慢飞行速度。设置时应比飞行器的失速速度至少高出 25%。
标定速度:这是速度标度范围的中心点，应设置为接近载具的正常巡航速度。PID 调整（参见飞行稳定调整快速入门)应在此飞行速度下完成。环路增益在该值上下的比例是根据上述最小和最大飞行速度确定的乘数。

上述参数决定了速度缩放特性。

警告

您必须设置标定速度在进行任何调整之前，因为在调整后更改该值会直接影响已调整 PID 值的效果，并会破坏调整，可能导致不稳定。如果由于某种原因需要在调试后更改该值以匹配载具的额定巡航速度，请在飞行前将 PID 值恢复为默认值，然后以正常巡航速度重新调试。

如果使用空速传感器：

ARSPD_TYPE:用于确定所使用传感器的类型。如果没有传感器，则设置为 "0"。参见使用空速传感器).如果不为零且传感器健康，系统将在速度缩放和速度控制模式下使用传感器的测量值，而不是估算的速度计算值。
空速巡航:在使用空速传感器的自动/辅助速度控制模式下，该值决定额定巡航速度。参见调整巡航配置 ).另见调整巡航配置如果不使用空速传感器，则应在 "参数的影响 "一节中进行说明。 TRIM_THROTTLE 在 "巡航"（CRUISE）等速度控制模式下的巡航速度。

ARSPD_USE 决定除速度缩放外，空速估计值是否用于其他 ArduPlane 功能。如果没有空速传感器且 ARSPD_USE =1，则估计空速将被当作通过精确空速传感器获得的空速使用。

警告

在速度控制模式下使用估计空速，方法是启用 ARSPD_USE 如果没有空速传感器，可能会导致不稳定甚至危险的操作，因为在自动起飞时遇到强逆风，或者长时间迎风飞行而不转弯（会更新风速估计值，从而更新估计空速）等情况下，估计值可能会出错。