加速度计校准

本文介绍如何执行基本的加速度计校准（使用 Mission Planner地面站).必须对(飞行)控制器中的加速度计进行校准，以修正其在所有三个轴上的偏置偏差以及任何轴外变化。

请注意

ArduPilot 必须进行加速度计校准。

重要

载具上膛时不能进行加速度计标定。

校准步骤

警告

如果电路板的安装方向不符合标准（即箭头不指向前方），请确保电路板上的 方向 在进行加速度计校准之前，请正确设置加速度计。

提示

对于非常大的载具，可以在工作台上完成，然后根据载具的安装方式设定方向，并根据载具的实际情况进行校准。然后确保使用 校准电平 安装完成后，请执行以下说明中的步骤。

  • 根据 设置 | 必须的硬件选择 加速度校准 从左侧菜单中选择

    ../_images/mp_accelerometer_calibration.png

    Mission Planner地面站：校准加速度

  • 点击 校准加速度 开始全三轴校准。

    Mission Planner地面站 将提示您在校准期间将飞行器置于每个轴上。按任意键表示(飞行)控制器已就位，然后进入下一个方位。

    校准位置为：水平、右侧、左侧、鼻子朝下、鼻子朝上和仰面。

    ../_images/accel-calib-positions-e1376083327116.jpg

    加速度计校准位置（旋翼飞行器）

    每按一步键后，载具必须立即保持不动。这比精确调整角度更重要，例如左侧与水平面成 90 度等。除第一个 "LEVEL "外，其他位置的精确度可在 20 度以内。 更重要的是，在按键时，每个姿势都要保持不动。

    • 如果可能，应校准安装在载具上的电路板。

    • 不过，如果载具的尺寸/形状使校准变得困难，您可能需要在安装电路板之前对其进行校准。

    • 水平位置是最重要的，因为这将是控制员认为飞行时的水平姿态。

    • 您可以在安装(飞行)控制器并准备好飞行后，使用Mission Planner地面站重新校准该水平位置。将飞行器置于水平飞行姿态，并使用 校准电平 按钮。

备注

此 校准电平 该操作只能校正载具初始校准和最终位置之间 10 度的差异，并且只能校正俯仰和滚动差异，不能校正偏航。

提示

对于飞机来说，俯仰的 "水平 "角对于稳定高度飞行非常重要。参见 调整巡航配置 了解更多详情。

"这款" 稳定俯仰 在飞行员油门控制和稳定模式（如 FBWA）下，当油门杆降低时，参数将增加 "机头向下 "微调，以防止(飞行)控制器在飞机减速时保持机头向上，从而可能导致失速。在 FBWA 模式下，可在高空通过将油门移至空档来测试这一点，并检查转弯时是否有足够的空速来避免失速。做好从失速中恢复的准备！增加 稳定俯仰如果有必要，还可以使用

提示

适用于小型飞机或滑翔机、 稳定俯仰 通常需要设置大于默认值 2 度。

  • 使用 完成后点击 在到达每个位置后，按下按钮并保持不动。

  • 完成校准过程后，Mission Planner地面站将显示 "校准成功！"，如下图所示。

    ../_images/mp_calibration_successful.png

    Mission Planner地面站：校准成功

备注

如果(飞行)控制器有内置 IMU 加热器，建议使用 IMU 温度校准 也要进行校准。有些(飞行)控制器在出厂时就已完成校准，在这种情况下无需进行校准。

简单校准

有时，对于超大型载具来说，进行完整的三轴校准并不容易。在这种情况下 简单加速校准 可以在载具保持静止和水平姿态的情况下进行。这只能校准加速度计的主要偏移，而不能校准微小的离轴变化，因此就最佳性能而言并不理想，但有时也是一种可以接受的折衷方法。

备注

这是 不是 与 校准电平 功能。要使用该功能，必须先进行完整的三轴校准或简单校准！

视频演示（旋翼飞行器）

加速度计校准视频演示。这是用于旧版本的 Copter/Mission Planner，但可以作为如何握持 Copter 的示例。