设置输入整形参数¶
Copter 有一组参数，可定义飞机的飞行感觉。这使得飞机的调校可以非常激进，但驾驶起来仍然感觉非常温顺友好。
其中最重要的参数是
PILOT_Y_RATE：所需的最大偏航率（度/秒
最大角度：最大倾斜角
atc_accel_p_max:节拍加速度
atc_accel_r_max:滚动加速度
atc_accel_y_max:偏航加速度
ATC_ANG_LIM_TC:飞机平滑时间
ATC_INPUT_TC:达到 63% 稳态俯仰和滚转姿态的时间。乘以 3 得出达到稳定姿态的时间。
飞行速度:达到 63% 稳定偏航率的时间。乘以 3 即可得出达到稳态偏航率的时间。
自动调整将设置 atc_accel_p_max, atc_accel_r_max 和 atc_accel_y_max 根据自动调整测试期间的测量结果，将参数设置到最大值。未经仔细测试，这些值的增加不应超过 Autotune 建议的范围。在大多数情况下，飞行员会希望大幅降低这些值。
对于设计用于运载直接安装的大型有效载荷的飞机来说，最大值为 atc_accel_p_max, atc_accel_r_max 和 atc_accel_y_max 应根据最小和最大起飞重量（TOW）进行减少：
atc_accel_p_max x (min_TOW / max_TOW)
atc_accel_r_max x (min_TOW / max_TOW)
atc_accel_y_max x (min_TOW / max_TOW)
PILOT_Y_RATE 应设置为约 0.005 x atc_accel_y_max 以确保飞机能在大约半秒内实现全偏航率。
ATC_ANG_LIM_TC 可能会以反应时间变慢为代价，来增加摇杆的顺滑感。
特技飞行飞机应保持 atc_accel_p_max, atc_accel_r_max 和 atc_accel_y_max 由自动调整提供，并减少 ATC_ANG_LIM_TC 以获得飞行员所需的操纵杆手感。对于希望驾驶 ACRO 的飞行员，可以使用以下输入整形参数来调整 ACRO 的手感：
输入整形参数的完整列表如下