初始飞行稳定调整飞行¶
飞行员为首次飞行做准备¶
未经调试的多旋翼飞行器第一次起飞是飞行器生命中最危险的几秒钟。此时，飞机可能会非常不稳定，导致动力突然增加，进而导致飞机跳入空中，或者飞机调试不佳，以至于飞机升空后您无法对其进行充分控制。飞行员在调试飞行时应格外小心，避免出现可能导致受伤或损坏的情况。
在早期调整过程中，飞行员可以采取一些措施将风险降至最低：
飞行员应进行发动机编号和方向检查（见 使用Mission Planner地面站检查电机编号 电机测试).应注意确保选择了正确的框架类型。机架类型不正确可能导致偏航旋转过快或完全失控。注意螺旋桨旋转所需的输出百分比，并确保
MOT_SPIN_ARM 设置得足够高，以便电机干净利落地旋转。
MOT_SPIN_MIN 设置得足够高，以便发动机以最小推力旋转。
进行重大调整后的所有飞行都应在 "稳定 "状态下进行。在姿态控制不稳定的情况下，"稳定 "模式可大大提高飞行员对飞机的控制能力。
在飞行中测试高度控制器之前，飞行员不应在 AltHold 模式下起飞。具体做法是在稳定状态下起飞，然后切换到高度保持状态。虽然高度保持很少出现问题，除非飞机的悬停油门非常低。
在初始飞行中，飞行员应确保设置了这些参数：
atc_thr_mix_man 至 0.1
MOT_THST_HOVER 到 0.25（或低于预期的悬停节流阀）
首次飞行¶
对于任何多旋翼飞行器来说，第一次起飞都是最危险的时刻。必须小心谨慎，确保飞行器不会在飞行的第一秒钟就被摧毁，也不会有人受伤。
确保所有观众保持安全距离.
确保飞行员处于安全距离和位置.
飞行员应重新学习解除飞机上膛的方法（使用 辅助功能 可能对电机联锁或上膛/撤膛有帮助）。
通过这次飞行，可以将飞机设置为 "可调整飞行 "状态。
确保飞机处于稳定模式
上膛飞机
立即解除飞机上膛，确保解除程序正确无误
上膛飞机
缓慢加大油门，寻找摆动迹象。(长起落架或灵活的起落架可能会导致一些起落架摆动，这种摆动只有在飞机离开地面后才会消失）。
一旦飞机升离地面，立即尽可能轻地将飞机放回地面
解除飞机上膛
评估所观察到的情况，以决定是否需要调整调整参数，或者是否可以再次安全起飞
上膛并加大油门以启动起飞
在大约 1 米的高度悬停，对横滚和俯仰进行小幅度（5 度）控制输入
如果发现任何摆动，立即降落
下一节将介绍如何消除振荡。
飞机初始调试¶
对多旋翼飞行器进行调试时，首要任务是建立稳定、无振荡的调试，以便用于进一步测试。
在稳定状态下为飞机上膛
慢慢加大油门，直到飞机离开地面
如果飞机开始摆动，应立即放弃起飞和/或着陆
将以下所有参数降低 50
这个过程不断重复，直到飞机可以悬停，而视觉和听觉都无法检测到振荡。
如果飞机的起落架很长或很灵活，那么您可能需要在地面共振停止之前离开地面。
请注意，在这种状态下，飞机对大量控制输入和干扰的反应可能会非常缓慢。飞行员应格外小心，尽量减少对飞机的操纵杆输入，以避免坠机的可能性。
测试 AltHold¶
通过该测试可以测试高度控制器，确保飞机的稳定性。
检查 移动学习 这将允许控制器在飞行时自行学习正确的悬停值。
在稳定状态下起飞，将高度增至 5 米。切换到 AltHold 并准备切换回 STABILIZE。如果飞机以很低的悬停节流阀值悬停，您可能会听到发动机有相当快的振荡。确保飞机悬停至少 30 秒，使悬停节流阀参数趋于正确值。降落并解除飞机上膛。
在地面上设置这些参数，并最好解除这些参数（有信心的飞行员可以在飞行中使用 GCS 或 CH6 飞行稳定调整旋钮设置这些参数）：
如果 AltHold 开始上下摆动，位置和速度控制器可能需要降低 50%。这些数值是 PSC_POSZ_P 和 PSC_VELZ_P.
谐波带阻滤波器¶
在实现无振荡悬停后，下一步就是设置一个良好的带阻滤波器，以减少 PID 控制器的噪音。一套好的带阻滤波滤波参数对良好的调整至关重要。
要获得凹口滤波器设置，您需要在没有驾驶员输入的情况下悬停载具至少 30 秒，并且 ins_log_bat_mask 设置为 1。这将启用 FFT 日志，为正确设置带阻滤波器提供指导。然后应仔细阅读 利用动态谐波带阻滤波器管理陀螺仪噪声 记录和设置谐波带阻滤波，以消除陀螺仪的噪音。
使用带阻滤波器消除噪音将极大地提高飞行稳定调整质量。