特技飞行/竞速多旋翼飞行器¶
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通过适当的飞行器配置和精心的调试，可以获得一架精确、强悍的多旋翼飞行器，用于在以下场地进行比赛或特技飞行 ACRO 模式.
首先需要一个非常坚硬的车架来抵御共振振动，同时还需要一个能提供高推重比的动力系统。较小的车架（6 英寸对角线电机距离）最容易实现这一点。
显然，赛车用迷你四轮框架通常已经满足了这些要求。使用 ArduPilot 固件的优势在于能够将强力飞行特性与 FENCES、FOLLOW 模式和 RTL 模式等自主功能相结合。甚至 物体回避 在某些情况下也可以包括在内。
设置¶
遵循正常的 ArduCopter 维基百科 设置指南.然而，要获得最佳性能，关键在于在设计时是否谨慎和精确。 飞行稳定调整和噪音过滤装置.从滤波器中获得最高性能的关键在于使用双向 DSHOT 电调，以提供单独的电机转速，从而设置单独的带阻滤波器来跟踪每个电机（见图 1）。 电调遥测.
需要 GPS 吗？¶
在许多模式（ACRO、STABILIZE、ALTHOLD 等）下飞行时，您并不需要 GPS。但在使用 GPS/指南针启用需要位置信息的模式（如 LOITER 或 RTL）或栅栏时，必须考虑并尽可能改善设备的摆放位置，以避免电源系统的磁场干扰和/或遥控系统的射频干扰对 GPS 性能的影响。
使用 GPS 进行侵略性飞行的后果¶
如果您确实为前进模式功能配备了 GPS，那么在 ACRO 等模式下进行激烈机动后切换到位置保持/跟踪模式时，可能会出现一些潜在的后果。这些后果是
较大的定位误差，例如切换到 RTL 后，HOME 定位超差很大，或在任务中跟踪航点时定位误差较大
这两种情况都是由于高加速度产生的误差导致全球定位系统对速度的错误测量，从而导致导航滤波器宣布自己不健康（EKF Failsafe），或非常糟糕的位置估计。
这些问题可以通过设置 EK3_GLITCH_RAD = 0 ，或增加 FS_EKF_THRESH或两者兼而有之。但只有在遇到上述问题时才应谨慎使用，因为在某些情况下，它可能会降低定位精度，而不是提高定位精度，和/或使 EKF 退化到可能导致载具不稳定的程度。