全球监控系统故障保险

Copter-4.0 及更高版本对地面控制故障安全功能进行了重大改进。

地面站控制（GCS）失效保护控制 Copter 在与 GCS 失去联系时的行为。地面站控制失效保护系统会监控自地面站控制发出上一次 MAVLink 心跳以来的时间。如果没有收到心跳 FS_GCS_TIMEOUT 秒（默认为 5 秒），GCS 故障安全事件将根据参数设置触发。请注意，如果没有连接 GCS，则无论参数设置如何，GCS 故障安全都将保持未激活状态。

备注

Copter 还支持其他故障保险： 无线电, 电池和 EKF / DCM 检查.

何时触发故障安全保护

以下情况可能导致 GCS MAVLink 失去心跳，并在下列情况后触发 GCS 故障安全事件 FS_GCS_TIMEOUT 秒：

  • 操作员关闭或以其他方式断开 GCS 连接

  • 飞行器超出 GCS 遥测无线电的范围

  • 两端的 GCS 遥测无线电失去电源

  • 连接 GCS 遥测无线电与(飞行)控制器或地面设备的电线断开

会发生什么

当触发 GCS 故障安全保护时，可通过参数将旋翼飞行器配置为不做任何操作、立即着陆、RTL 或 SmartRTL。还可以将其配置为在自动模式任务中绕过故障安全保护，在飞行员控制模式中绕过故障安全保护，或在已进入着陆阶段时继续着陆。

  • 如果旋翼飞行器解除警报，则不会发生故障保护。

  • 如果旋翼飞行器已上膛但已着陆，则会立即解除上膛。

  • 如果旋翼飞行器在稳定或 Acro 模式下上膛，且油门输入为最小值，则旋翼飞行器将立即解除上膛。

  • 否则，飞行器将执行下文所述参数中配置的操作。

如果故障安全解除（即 GCS 重新连接且 MAVLink 心跳恢复），旋翼飞行器将保持故障安全模式。它将 不 自动返回到触发故障安全保护前的飞行模式。这意味着，举例来说，如果发生故障安全时飞行器处于 "Loiter "状态，而飞行模式被自动更改为 "RTL"，那么即使在重新连接 GCS 后，飞行器仍将处于 "RTL "状态。如果飞行员希望重新在 Loiter 模式下控制飞行器，则需要将飞行模式开关切换到另一个位置，然后再切换回 Loiter 模式。这也可以通过重新连接的 GCS 完成。

设置故障安全

在Mission Planner地面站的完整参数列表或完整参数树中，设置 FS_GCS_ENABLE 参数为：

  • 残疾 (值为 0）将完全禁用全球控制 系统故障保护功能。

  • 启用 始终 RTL (值 1）将使旋翼飞行器切换至 RTL 模式。如果 GPS 定位不可用，旋翼飞行器将切换到陆地模式。

  • 启用 在自动模式下继续执行任务（在 4.0 及更高版本中，该值对 FS_OPTION 参数替换功能无影响，见下文）。 (值 2）将在自动模式任务中忽略失控保护功能。否则，其行为将与 启用 始终 RTL.该选项在 Copter 4.0 及更高版本中已不复存在。取而代之的是 FS_OPTIONS 参数。在 Copter 4.0 及更高版本中设置此值将自动转换并设置为值 1（始终为 RTL），而在 Copter 5.0 及更高版本中设置此值将自动转换并设置为值 2（始终为 RTL）。 FS_OPTIONS 位掩码将被修改，以包括 "在全球控制 系统故障保护时继续执行自动模式任务 "的位（1）。

  • 已启用 SmartRTL 或 RTL (值 3）将把遥控飞行器切换到 SmartRTL 模式。如果 SmartRTL 不可用，旋翼飞行器将切换到 RTL 模式。如果 GPS 定位不可用，旋翼飞行器将切换到陆地模式。

  • 启用 SmartRTL 或 Land (值 4）将把遥控飞行器切换到 SmartRTL 模式。如果无法使用 SmartRTL，则会切换到陆地模式。

  • 启用 始终着陆 (值 5）将把旋翼飞行器切换到陆地模式。

  • 自动 DO_LAND_START 或 RTL (值 6）将执行 DO_LAND_START 自动飞行任务序列（见 使用 DO_LAND_START如果没有 DO_LAND_START 序列，则使用 RTL。

  • 刹车或降落 (值 7）： 如果固件中包含 "制动 "模式，则切换至 "制动 "模式；如果不包含 "制动 "模式，则切换至 "着陆 "模式。

  • 任何无效值（例如不小心输入了 99 作为参数值）都将与 启用 始终 RTL

"这款" FS_OPTIONS 参数（Copter 4.0 及更高版本）是一个位掩码参数，用于选择一个或多个选项，以修改 无线电、GCS 和电池故障保护的标准操作。在Mission Planner地面站的完整参数列表或完整参数树中，方便的复选框弹出窗口可以轻松设置该参数（以及任何其他位掩码）。在连接到互联网时，请务必转到帮助> 检查 Beta 更新，首先获取最新的参数定义。参数 FS_OPTIONS 位数如下

备注

只有位掩码第 1、3 和 4 位会影响 GCS 故障保护期间的操作。该参数还与电池和无线电故障安全功能配合使用，因此请确保在设置该参数时考虑到所有选项。

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备注

可以从Mission Planner地面站的高级参数列表中观察或设置所有故障安全参数。