碰撞检查

Copter 包括碰撞检查功能，在载具可能失控并撞击地面的情况下会解除电机。这不仅能减少对载具的损坏，还能降低载具附近人员受伤的几率。

碰撞检查类似于 降落伞释放 但降落伞通常会在载具坠落时释放，而碰撞检查应在载具着地后触发。

碰撞检查何时解除电机？

当以下所有条件在整整 2 秒钟内均为真时：

  1. 载具已上膛

  2. 载具未着陆（就其所知）

  3. 当前飞行模式为 不 ACRO 或 FLIP

  4. 载具加速不超过 3 米/秒

  5. 实际倾角与预期倾角（可能由驾驶员输入）偏差超过 30 度

碰撞检查启动后会发生什么？

  1. 电机将解除警报

  2. "崩溃：地面站将显示 "Crash: Disarming"（碰撞：解除警报）。

  3. 崩溃事件将被写入数据闪存日志（在日志中查找 EV、12）

如何以及何时禁用碰撞检查？

一般情况下，碰撞检查应保持启用状态，但如果飞行器可能会在一秒钟或更长时间内出现超过 30 度的倾角误差，则应禁用碰撞检查。这包括使用飞行器将导引线从一个山峰运到另一个山峰或用于 "无人机登机 "的应用。

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图片来源 The Verge

在 Copter-3.3.3（及更高版本）中，通过设置 FS_CRASH_CHECK 为 0。

下面是一段描述 Copter-3.1 崩溃检查的视频（3.3 及更高版本中的逻辑已更改）