电池故障安全¶
电池故障安全保护可配置为自动将载具切换到 RTL, SmartRTL 或 土地 如果载具电池电压在 10 秒钟内低于指定电压，或者估计剩余电量低于可配置的阈值，就会进入该模式。
备注
这种故障保护装置要求载具有一个正常工作的 电源模块.
备注
ArduPilot 固件 4.0 及更高版本支持多达 9 块电池/电源监视器。下面的讨论也适用于这些可选电池。每个电池都可以触发故障安全保护，每个电池都可以有不同的操作和设置值。此外，一组电池可被视为一个单元，请参阅 BATTx_MONITOR = 10.
何时触发故障安全保护¶
如果启用并正确设置了电池故障保护功能，当主电池电量达到最大值时，电池故障保护功能就会触发。
电压下降到 BATT_LOW_VOLT 参数（或旧版本中的 FS_BATT_VOLTAGE）超过 10 秒。默认电压为 10.5 伏。如果设置为零，基于电压的触发将被禁用。
剩余容量低于 BATT_LOW_MAH 参数（或旧版本中的 FS_BATT_MAH），电池满容量的 20% 是一个不错的选择（例如，"1000 "表示 5000mAh 电池）。如果设置为零，基于容量的触发将被禁用（即仅使用电压触发）
会发生什么¶
当触发故障安全保护时：
蜂鸣器会发出低电量警报声
LED 灯将闪烁黄色
地面站 HUD 上将显示 "低电量！"（如果已连接遥测功能）。
那么就会出现以下情况之一：
无 如果载具已经解除警报或正在执行 RTL 或 Land
解除电机 如果飞行器处于 "稳定 "或 "俯冲 "模式，且油门为零或飞行器已着陆
中保存的用户可配置的操作 batt_fs_low_act 规范
与所有故障保护一样，用户可以通过将飞行模式开关切换到其他模式来重新控制飞行器。除非设置了双层故障安全保护，否则电池故障安全保护不会再次触发（见下文）
"这款" FS_OPTIONS 参数（Copter 4.0 及更高版本）是一个位掩码参数，用于选择一个或多个选项，以修改无线电、GCS 和电池故障保护的标准操作。在Mission Planner地面站的完整参数列表或完整参数树中，方便的复选框弹出窗口是设置该参数（以及任何其他位掩码）的简便方法。在连接到互联网时，请务必转到帮助> 检查 Beta 更新，首先获取最新的参数定义。参数 FS_OPTIONS 位数如下
设置第 0 位：如果开启自动模式，则继续 无线电故障安全
位 1 设置：如果开启自动模式，则继续 地面控制站故障安全
位 2 设置：如果处于引导模式，则继续 无线电故障安全
第 3 位已设置：如果降落在任何故障保护器上，则继续
第 4 位设定：继续执行先导控制 地面控制站故障安全
如果没有设置上述任何一项，则执行 batt_fs_low_act 或 batt_fs_crt_act 配置的选项。
备注
只有位掩码第 3 位会影响电池故障安全时的操作。该参数还与 GCS 和无线电故障安全功能配合使用，因此请确保在设置该参数时考虑到所有选项。
备注
即使故障安全操作设置为 "无"（即 batt_fs_low_act = 0），蜂鸣器将发出蜂鸣声，LED 指示灯将闪烁黄光。要完全禁用电池故障安全保护，请设置 BATT_LOW_VOLT 和 BATT_LOW_MAH 为零。
备注
一旦触发电池故障安全保护，在重启(飞行)控制器之前无法重置。
使用Mission Planner地面站进行设置¶
在 初始设置 | 强制硬件 | 故障安全 page：
如果电池部分参数显示为灰色，请按照说明设置。 电源模块
设置 "低电量 "阈值电压（即 10.5 伏）
设置 "Reserved MAH"（保留 MAH），或者如果根据估计消耗的电流从不触发故障安全保护，则保留为 "0"。
从下拉列表中选择所需的行为（Land、RTL、SmartRTL 等
双层故障安全保护¶
ArduPilot 包括双层电池故障安全保护。这样，如果电池电压或剩余容量低于更低的阈值，就可以设置后续操作。
BATT_CRT_VOLT - 保持次级（较低）电压阈值。设置为零则禁用。
BATT_CRT_MAH - 保持次要（较低）容量阈值。设置为零则禁用。
batt_fs_crt_act - 表示要采取的次要行动。合理的设置是 batt_fs_low_act = 2（RTL）和 batt_fs_crt_act = 1 (陆地)
高级设置¶
batt_fs_voltsrc 允许配置使用原始电池电压还是骤降校正电压
BATT_LOW_TIMER 可以配置电压必须低于阈值多长时间才会触发故障安全机制
BATTx_可以设置参数来触发其他电池上的故障安全保护装置