死亡推算故障安全系统¶
Copter 包括 Dead Reckoning Failsafe（惯性导航故障保护功能），它允许载具在失去 GPS（或更准确地说，在失去基于 GPS、OpticalFlow 等的位置估计时）时返航（或部分返航）。
备注
Copter-4.3 （及更高版本）中提供了此故障保护功能
备注
使用 copter-deadreckon-home.lua 脚本视频1, 视频2)
设置¶
设置 风速估计 包括设置 ek3_drag_bcoef_x, ek3_drag_bcoef_y 和 EK3_DRAG_MCOEF 参数
设置 FS_DR_ENABLE 为 "2"（RTL）或其他可用选项之一
设置 FS_DR_TIMEOUT 是指载具在失去 GPS 后能保持控制的秒数。对于大多数载具来说，这仅需 10 到 30 秒。
何时触发？¶
遇难自动装置将在相同条件下触发。 EKF 故障安全.也就是说，当罗盘、位置或速度的任何两个 EKF "方差 "都大于 FS_EKF_THRESH 参数 1 秒钟。在实际操作中，预计通常是 GPS 丢失触发故障安全。
触发故障安全保护后会发生什么？¶
GPS 丢失后，飞行器将继续正常飞行 7 至 10 秒钟。
GCS 上将显示 "惯性导航开始"，载具将切换到 RTL 模式，开始飞回家
如果载具在 FS_DR_TIMEOUT 秒，则 EKF 故障安全 将触发，载具将切换到 土地 模式
即使 GPS 在载具返航时恢复，载具仍将保持 RTL 状态
测试¶
按照以下说明在模拟器或真实载具上进行测试。如果在真实载具上测试，请准备好在人工模式下重新获得控制权（例如 稳定 或 AltHold)
设置 RC9_OPTION 调至 65，以便禁用 GPS。 辅助开关 (可使用任何 RC 输入通道）
通过检查地面站中的 "wind_dir "和/或 "wind_vel"，确保 EKF 已计算出风速估计值（请参阅 "实时查看风速和风向 "章节）。 本页)
将辅助开关调高以禁用 GPS
在 7 至 10 秒内，GCS 上应显示 "Dead Reckoning started"（惯性导航开始），并且载具应切换到 "Dead Reckoning started"（惯性导航开始）。 RTL 模式，开始飞回家
之后 FS_DR_TIMEOUT 秒钟 EKF 故障安全 将触发，载具将切换到 陆地模式
如果载具位置偏移过大，切换到 AltHold 模式，以恢复对载具的控制
随时放下辅助开关以重新启用 GPS
测试后，降低或升高 FS_DR_TIMEOUT 参数，以反映载具在没有 GPS 的情况下保持控制的最长秒数。