智能 RTL 模式

当切换到智能 RTL 模式时，与普通 RTL 模式一样，载具会尝试返回原点。该模式的 "智能 "之处在于，它将沿着安全路径返回原点，而不是直接返回原点。如果载具和原点之间有障碍物，这将非常有用。

备注

载具上膛时必须有良好的位置估计（LED 指示灯应为绿色），否则 SmartRTL 将被禁用。如果在没有良好位置估计的情况下上膛载具，则会向地面站发送 "SmartRTL 已停用：位置不良"。

当载具以任何其他模式行驶时，回家的路径会被记录在缓冲区中。路径会被 "简化"（即把曲线路径变成一系列直线）和 "微调"（即删除循环）。缓冲区的大小有限（见下文），一旦缓冲区满了，地面站的 HUD 上就会显示 "SmartRTL 已停用：缓冲区已满"，用户将无法再切换到该模式。每个点的高度也会被储存起来，并在返回时使用。

SmartRTL 每秒最多保存 3 个点，但前提是载具至少移动了 SRTL_ACCURACY 米。例如，如果载具以 10 米/秒的速度行驶，它就会以 3.3 米的间隔保存点。保存 50 个点后，它会返回并再次使用以下方法将它们简化为线条 SRTL_ACCURACY.如果所有的中间点都不超过 SRTL_ACCURACY 之间的直线。这样，它就能创造出一条智能的回家路径，而不会进行不必要的机动飞行。

载具可以通过多种方式将模式切换到 SmartRTL。既可以通过用户选择，也可以通过故障安全选择。

"这款" FS_GCS_ENABLE 和 FS_THR_ENABLE 参数设置为 4 或 5 时，载具将根据条件是否允许切换到 SmartRTL->RTL 或 SmartRTL->Land。该设置表示将首先尝试 SmartRTL，然后降级为 RTL (4) 或 Land (5)

可设置为切换到 SmartRTL 的其他故障触发保护机制有 batt_fs_crt_act, batt_fs_low_act, batt2_fs_low_act和 batt2_fs_crt_act.

SmartRTL 参数

• RTL_SPEED 可用于设置载具返回原点的速度（米/秒）。默认情况下，该参数为零，即 WPNAV_SPEED 将使用参数值。

• RTL_ALT_FINAL 如果设置为 0，将在原点着陆，否则将停止并在完成返航后在原点上方的这一高度盘旋。

• SRTL_ACCURACY 控制简化和剪枝的精度（以米为单位）。简化算法会将弯曲的路径转化为直线，但直线与原始路径的距离绝不能超过这个距离。剪枝算法会剪掉相距不超过这个米数的路径。

• SRTL_POINTS 控制可存储的最大点数。每增加 100 个点需要大约 3k 内存，下图显示了如何检查(飞行)控制器的可用内存（大多数(飞行)控制器的内存足以存储 500 个点）。如果最大点数已用完，将向地面站发送 "SmartRTL 已停用：缓冲区已满"，用户将无法切换到 SmartRTL。

• SRTL_OPTIONS 有一个位，目前是第 2 位，如果被设置（值为 "4"），在 SmartRTL 模式下将忽略飞行员的偏航指令。

备注

只需设置 SRTL_POINTS 为 "0"。