SPRacing H7 RF¶

SPRacingH7 RF 是由以下公司生产的(飞行)控制器严肃专业赛车 .

警告

该(飞行)控制器没有预装 ArduPilot，安装 ArduPilot 引导加载程序需要焊接，建议高级用户安装、

规格¶

处理器

MCU - STM32H730 32 位处理器，运行频率 520 MHz

2MB 字节串行 NOR 闪存，通过 QuadSPI 用于固件

板载闪存：128 千字节

OSD - 像素，ArduPilot 目前不支持

传感器

IMU - ICM42688

气压计 - BMP388

外设连接

6 个 UART（USB、2、3、4、5、8）

9x PWM 输出（8 个电机输出，1 个 LED）

微型 SD 卡

微型 USB

I2C

有源蜂鸣器

电源
- 2-8S 直流输入电源
- 5V, 1A BEC，用于外设

引脚¶

默认 UART 顺序¶

在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

SERIAL0 -> USB

SERIAL2 -> UART2（RC 输入）

SERIAL3 -> UART3（DJI）

SERIAL4 -> UART4 (GPS)

SERIAL5 -> UART5（ESC 遥测，仅限 RX）

SERIAL8 -> UART8 (USER)

所有 UARTS 都具有 DMA 功能

串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好进行调整。

RC 输入¶

Ardupilot 目前不支持集成的 ELRS 芯片。

RC 输入配置在 R2 引脚上。它支持所有串行 RC 协议。不支持 PPM。对于需要半双工串行传输遥测数据的协议（如 FPort），应将 SERIAL2 设置为 RC 输入串行端口，并启用半双工、引脚交换和反转功能。对于 CRSF/ELRS 等双工协议，T2 也必须连接到接收器。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见无线电控制系统了解详情。

OSD 支持¶

Ardupilot 目前不支持集成的 OSD 芯片。UART3 设置为与带 OSD 的 DisplayPort 护目镜一起使用。

PWM 输出¶

SPRacingH7 RF 最多支持 9 个 PWM 输出。PWM 1-8 支持 DShot 和双向 DShot。电调连接器 1 上有用于电机输出的 M1 至 M4 焊盘，电调连接器 2 上有用于电机输出的 M5 至 M8 焊盘，另外还有用于 LED 灯条或其他 PWM 输出的 M9 焊盘。

PWM 共分为 5 组：

第 1 组 PWM 1-4

第 2 组 PWM 5-8

第 3 组中的 PWM 9 (LED)

同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。

电池监控器设置¶

电路板内置电压传感器和电流传感器，由电子调速器连接器输入。电压传感器最多可处理 8S 锂聚合物电池。

正确的电池设置参数为（默认情况下已设置）：

BATT_MONITOR 4（设置后重新启动）

BAT_VOLT_PIN 13

BAT_CURR_PIN 11

batt_volt_mult 10.9

BATT_AMP_PERVLT 28.5（需要根据电调的电流传感器范围进行调整）

VTX 电源开关¶

设置 RELAYx_PIN 至 "81"，用于打开/关闭 VTX 电源垫。

然后选择一个 RC 控制通道 (Chx)，并设置其 RCx_OPTION 到相应的继电器（1-4），您已在上面设置了其引脚参数。

例如，使用通道 10 通过继电器 2 控制电源：

RELAY2_PIN = "81"（默认设置为继电器 2，但可以更改）
RC10_OPTION = "34"（继电器 2 控制）

备注

将上述继电器设置为低电平将关闭该电源。如果未指定任何继电器，则默认接通电源。

NeoPixel LED¶

LED 输出默认设置为与 NeoPixel LED 一起使用。

用户手册¶

http://seriouslypro.com/files/SPRacingH7RF-Manual-latest.pdf

固件¶

可以找到这些电路板的固件这里在标有 "SPracingH7RF "的子文件夹中。

加载固件¶

该电路板将飞行控制软件存储在外部闪存中，需要在 DFU 模式下安装 ArduPilot 引导加载程序。建议仅供高级用户使用。步骤如下

将电路板上的 boot0 测试焊盘连接到 3.3v 测试焊盘，在 DFU 模式下启动(飞行)控制器
从 ArduPilot 的引导程序部分
使用以下工具闪存文件 https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html

现在应该可以通过正常的固件更新程序