Pixhawk4-Mini 飞行控制器¶
Pixhawk4-Mini (飞行)控制器由以下公司销售 圣卡罗
特点¶
STM32F765 微控制器
两个 IMU：ICM20689 和 BMI055
MS5611 SPI 气压计
内置 I2C IST8310 磁力计
microSD 卡插槽
5 个 UART 和 USB
11 PWM 输出
两个 I2C 端口和一个 CAN 端口
外部蜂鸣器
外部安全开关
用于外部电源模块的专用电源输入端口
引脚¶
UART 映射¶
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> USART2 (Telem1)
SERIAL2 -> UART4 (Telem2)
SERIAL3 -> UART1 (GPS)
SERIAL4 -> UART6（RCIN 端口）
SERIAL5 -> UART7（调试）
SERIAL1 端口有 RTS/CTS 引脚，其他 UART 没有 RTS/CTS。
使用 SERIAL4_OPTIONS 位交换引脚，RCIN 端口可用作普通 UART 的 RX 或 TX。它不用于 RC 输入（PPM 引脚用于 RC 输入）。
UART7 连接器在外壳内，标为调试，但可作为 ArduPilot 的通用 UART 使用。
RC 输入¶
PPM 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
为了允许使用 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收器中的 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可以通过适当设置 SERIAL4 参数，将 RCIN 端口的 RCIN 引脚配置为真正的 UART RX 或 TX 引脚，以便与双向系统配合使用。
将 RCIN 用于双向遥控和遥测协议、 serial4_protocol 必须设置为 "23"，并且：
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 RCIN 引脚，但 SBUS 要求 serial4_options 设置为 "3 "可反转信号。
FPort 需要与 RCIN 和 serial4_options 设置为 "15"。
CRSF 要求同时连接 UART 的 RX 和 TX，因此不能使用 RCIN 端口和引脚。必须使用 SERIAL1（UART2）、SERIAL2（UART4）或 SERIAL3（UART1）。将其协议设置为 "23"，选项设置为 "0"。
SRXL2 需要与 RCIN 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial4_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
PWM 输出¶
Pixhawk4-Mini 最多支持 11 个 PWM 输出。所有 11 个输出均支持所有正常的 PWM 输出格式。除 7 号和 8 号外，所有输出均支持 DShot。
前 8 个输出端在外壳上标有 "MAIN OUT"（主输出）。接下来的 3 个输出引脚在外壳上标有 CAP1 至 CAP3。CAP4 引脚不能用作 PWM 输出。
11 个 PWM 输出分为 4 组：
第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4
第 2 组 PWM 5 和 6
第 3 组中的 PWM 7 和 8
第 4 组中的 PWM 9、10 和 11
同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板上有一个带 6 针连接器的专用电源监控端口。正确的电池设置参数取决于所连接的电源模块类型。
指南针¶
Pixhawk4-Mini 内置 IST8310 罗盘。由于存在潜在干扰，该电路板通常与外部 I2C 罗盘一起使用，作为 GPS/Compass 组合的一部分。
GPIO¶
11 个 PWM 端口和 CAP4 端口可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用这些端口，需要通过将 BRD_PWM_COUNT 设置为小于 11 的数字来限制用于 PWM 的引脚数量。参见 GPIO 页面获取更多信息。
例如，如果将 BRD_PWM_COUNT 设置为 8，则除 CAP4 外，CAP1、CAP2 和 CAP3 也可用作 GPIO。
ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为
PWM1 50
PWM2 51
PWM3 52
PWM4 53
PWM5 54
PWM6 55
PWM7 56
PWM8 57
此外，伺服轨道上标有 CAP1 至 CAP4 的 4 个引脚可用作 GPIO。这些引脚可在 ArduPilot 中作为 GPIO 使用，GPIO 编号如下：
CAP1 58
CAP2 59
CAP3 60
CAP4 61
模拟输入¶
Pixhawk4-Mini 有 4 个模拟输入端
ADC 针脚 0 -> 电池电压
ADC 引脚 1 -> 电池电流传感器
ADC 引脚 10 -> ADC 5V 检测
ADC 引脚 11 -> ADC 3.3V 检测
连接器¶
除非另有说明，所有连接器均为 JST GH
电话端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | CTS | +3.3V |
| 5（黑色） | RTS | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
GPS 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | 串行 3 tx（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | 串行3 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SCL | +3.3（上拉） |
| 5（黑色） | SDA | +3.3（上拉） |
| 6（黑色） | 安全按钮 | +3.3V |
| 7（黑色） | 安全LED | +3.3V |
| 8（黑色） | VDD 3.3 (OUT) | +3.3V |
| 9（黑色） | 蜂鸣器 | +3.3V |
| 10（黑色） | 接地 | 接地 |
TELEM2 & I2CB 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | SCL I2C2 | +3.3V |
| 5（黑色） | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
POWER1¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2 (红色) | VCC | +5V |
| 3（黑色） | 当前 | 高达 +3.3V |
| 4（黑色） | 电压 | 高达 +3.3V | 5（黑色） | 接地 | 接地 | 6（黑色） | 接地 | 接地 |
RCIN 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | RCIN (IN) | +3.3V |
| 3（黑色） | RSSI (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | VDD3.3 | +3.3V |
| 5（黑色） | 接地 | 接地 |
调试¶
Pixhawk4 支持在调试端口上进行 SWD 调试
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | FMU VDD 3.3 | +3.3V |
| 2（黑色） | UART TX 调试（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | UART RX 调试（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
可以找到该电路板的固件 这里 在标有 "PH4-mini "的子文件夹中。
致谢¶
感谢 [PX4](https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixhawk4_mini.html) 下使用的图片（[CC-BY 4.0 license](https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)