Pixracer Pro¶
"这款" Pixracer Pro 是 mRo Pixracer 系列的下一代(飞行)控制器。
概述¶
"这款" Pixracer Pro 是 mRobotics Pixracer (飞行)控制器系列的下一代产品。它主要针对小型多旋翼飞行器的苛刻要求而设计，当然也可用于飞机和其他只需 8 pwm 输出即可控制 escs 和电机的飞行器。
提示
在撰写本文时，(飞行)控制器仍在不断发展/改进中。最终版本可能与此处提供的信息略有不同。
规格¶
处理器:
MUCU - STM32H743IIK6
2MB 闪存允许闪存 ArduPilot 的全部功能
256KB fram - FM25V02-G
传感器
陀螺仪/加速计：Invensense ICM-20948 / Gyro / Mag (? KHz)
陀螺仪/加速计：Invensense ICM-20602 加速/陀螺仪（? KHz）
陀螺仪/加速度计：Bosch BMI088 Accel / Gyro (? KHz)
气压计DSP310
电源
来自 USB 或 PowerBrick 连接器的 5-5.5VDC 电压。可选/推荐 ACSP4 +5V/+12V电源.
用于传感器和 FMU 的超低噪声 LDO
接口/连接性
MicroSD 读卡器
Micro-C USB
RGB LED
GPS（串行 + I2C）
TELEM1/TELEM2
FrSky 遥测串行端口
车载蜂鸣器
8 个伺服/电机输出，3.3V（默认）或 5V 电平可选（GPIO 74）
连接器GPS+I2C（USART4）、RC-IN/PPM-IN/RSSI/SBUS-IN/Spektrum-IN、USART3（TxD、RxD、CTS、RTS）、USART2（TxD、RxD、CTS、RTS）、USART8（FRSky-IN/FRSky-OUT）、CAN1、CAN2、SERVO1-SERVO8、USART1/USART7（TxD、RxD）、SPI6、POWER-BRICK（VDD、电压、电流、接地）。
尺寸
重量？
尺寸
连接器针脚分配¶
除非另有说明，所有连接器均为 JST GH
USART2、USART3（TELEM1/TELEM2）连接器¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V |
+5V |
2 |
德克萨斯州 |
+3.3V/5V |
3 |
RX |
+3.3V/5V |
2 |
CTS |
+3.3V |
3 |
RTS |
+3.3V/5V |
6 |
接地 |
接地 |
UART1/UART7 连接器¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V |
+5V |
2 |
TX1 |
+3.3V/5V |
3 |
RX1 |
+3.3V/5V |
4 |
接地 |
接地 |
5 |
+5V |
+5V |
6 |
TX7 |
+3.3V/5V |
7 |
RX7 |
+3.3V/5V |
8 |
接地 |
接地 |
USART4（GPS+I2C）连接器¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V |
+5V |
2 |
德克萨斯州 |
+3.3V/5V |
3 |
RX |
+3.3V/5V |
4 |
SCL |
+3.3V/5V |
5 |
SDA |
+3.3V/5V |
6 |
接地 |
接地 |
USART8（FrSky 遥测技术）¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V |
+5V |
2 |
德克萨斯州 |
+3.3V/5V |
3 |
RX |
+3.3V/5V |
4 |
接地 |
接地 |
RC/RSSI 输入连接器（接受 PPM / S.BUS / Spektrum / SUMD / ST24）¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+4.5V |
+4.5V ** |
2 |
RC 输入（USART6 RX） |
+3.3V/5V |
3 |
RSSI 输入 |
+3.3V/5V |
4 |
+3.3V |
+3.3V（用于 Spektrum RX 电源） |
5 |
接地 |
接地 |
** 正常情况下，只有当电源模块供电时，供电输出才有效，但当连接 USB 时，该输出也处于激活状态。
CAN1 和 CAN2 连接器¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V |
+5V |
2 |
CH |
+3.3V/5V |
3 |
CL |
+3.3V/5V |
4 |
接地 |
接地 |
电源连接器¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V输入 |
+5V |
2 |
+5V输入 |
+5V |
3 |
CURR 感知 |
+3.3V/5V |
4 |
电压感应 |
+3.3V/5V |
5 |
接地 |
接地 |
6 |
接地 |
接地 |
SPI6 连接器¶
密码 |
信号 |
电压/容差 |
|---|---|---|
1 |
+5V输入 |
+5V |
2 |
MISO |
+3.3V/5V |
3 |
SCK |
+3.3V/5V |
4 |
CS |
+3.3V/5V |
5 |
MOSI |
+3.3V/5V |
6 |
接地 |
接地 |
默认 UART 顺序¶
参数 |
默认协议** |
连接器 |
|---|---|---|
序号 0 |
游戏机 |
USB |
序号1 |
遥测1 |
USART2（支持 CTS 和 RTS 信号） |
序号2 |
遥测2 |
USART3（支持 CTS 和 RTS 信号） |
序号3 |
GPS1 |
UART4 |
序号4 |
GPS2 |
UART8（针对 FrSky Telem，但必须更改 SERIAL4_PROTOCOL）。 |
序号5 |
用户 |
USART1 |
序号6 |
用户 |
UART7 |
序号7 |
SLCAN |
USB（第二个复合 USB 接口） |
** 用户可根据应用需要更改 SERIALx_PROTOCOL。
Dshot 能力¶
所有电机/伺服输出均可进行 Dshot 和 PWM 操作。然而，输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置为 Dshot，而不是 PWM 输出。在配置为普通伺服/电机输出时，必须相同（PWM 速率或 Dshot）的输出组有1/2/3/4、5/6 和 7/8。