迷你型霍利布鲁克卡库特 F7¶
上图和部分内容由 圣卡罗
备注
ArduPilot-4.0 （及更高版本）支持该电路板。仅支持 V1 和 V2 板。V3 板更换了微处理器类型，不再能够运行 ArduPilot。
备注
由于闪存限制，该电路板不包含所有 ArduPilot 功能。请参见 固件限制 了解详情。
规格¶
处理器
STM32F745VGH6 32 位处理器
传感器
安装在隔振泡沫上的 InvenSense ICM20689 IMU（加速度、陀螺仪、指南针
BMP280 气压计
电源
直接从电池输入 7V ~ 42V 电源
接口
6x PWM 输出
1x RC 输入
7 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
微型 USB 端口
购买地点¶
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (Telem1)
SERIAL2 -> UART2 (Telem2)
SERIAL3 -> UART3 (GPS)
SERIAL4 -> UART4
SERIAL6 -> UART6（RC 输入）
SERIAL7 -> UART7（仅接收，ESC 遥测）
RC 输入¶
RC 输入配置在 R6（UART6_RX）引脚上。它支持除 PPM 以外的所有 RC 协议。参见 无线电控制系统 了解特定遥控系统的详细信息。 serial6_protocol 默认设置为 "23"，以启用此功能。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚，但 SBUS 要求 serial6_options 设置为 "3"。
FPort 需要连接 T6 和 serial6_options 设置为 "7"。
除 R6 外，CRSF 还需要 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 为 "0"。
SRXL2 需要与 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
FrSky 遥测技术¶
通过 T6 引脚（UART6 发送）支持 FrSky 遥测技术。要启用 FrSky S.PORT 支持，需要设置以下参数。
serial6_protocol 4 或 10
备注
所有 UART 都支持 FrSky 遥测技术，建议使用 UART6 TX，因为其 RX 输入已用于 RC 输入，可避免占用另一个 UART。
OSD 支持¶
KakuteF7 Mini 支持通过以下方式使用 OSD OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
KakuteF7 Mini 最多支持 6 个输出。M1 至 M4 通过连接器接入，分别为 双向 能够。M5 和 M6 是上图所示的焊盘。M1-4 和 M6 输出支持 DShot 以及所有 PWM 类型，而 M5 仅支持 PWM。
PWM 分为 3 组：
PWM 1，1 组中的 4
第 2 组 PWM 2 和 3
第 3 组 PWM 5
PWM 6（第 4 组
同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板内置电压传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。外部电流传感器可连接到电调连接器的第 4 针上。
正确的电池设置参数是
BATT_MONITOR 如果使用外部传感器，则为 4；如果仅使用电压，则为 3
BATT_CURR_PIN 12 ，如果使用外部传感器。
BATT_VOLT_MULT 10.9
batt_amp_pervlt 如果使用外部电流传感器，则应设置为与之匹配。
指南针¶
KakuteF7 Mini 没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
记录¶
KakuteF7 Mini 支持板载数据闪存记录。
将 ArduPilot 载入电路板¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。应使用 xxxxxxxxxx.apj 固件文件进行更新。
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "KakuteF7Mini"。