圣布鲁卡库特 F4 迷你版¶
上图和部分内容由 圣卡罗
规格¶
处理器
STM32F405RGT6 32 位处理器
MAX7456 OSD 芯片
传感器
MPU6000 IMU（加速度、陀螺仪）
BMP280 气压计
电源
直接从电池输入 7V ~ 42V 电源
接口
5x PWM 输出
1x RC 输入 PWM/PPM
5 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
微型 USB 端口
照相机和视频 TX
记录
128Mb 闪存用于记录
购买地点¶
可从 圣卡罗
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
电路板两角标有 Rx 的引脚是用于电调遥测输入的通用引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> USART1（仅用于 Frsky Telem 的 TX，无需外接反相器）
SERIAL3 -> USART3（默认为 RC 输入协议，不支持 PPM。）
SERIAL4 -> UART4（GPS/Telem1）
SERIAL5 -> UART5（仅 RX，默认为 ESC 遥测协议）
SERIAL6 -> USART6（GPS2/Telem2）
RC 输入¶
RC 输入配置在 R3（UART3_RX）引脚上。它支持除 PPM 以外的所有 RC 协议。参见 无线电控制系统 了解特定遥控系统的详细信息。 serial3_protocol 默认设置为 "23"，以启用此功能。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚。
SBUS FPort 需要与 T3 和外部双向逆变器连接，请参阅 "SBUS FPort"。 FPort 接收器.
除 R6 外，CRSF 还需要 T3 连接，并自动提供遥测功能。
SRXL2 需要与 R3 和 T3 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial3_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
电调遥测¶
SERIAL5 端口（UART5）用于电调遥测。它通过电机连接器连接，开箱即可与 Tekko32 F3 迷你型 通常与该(飞行)控制器搭配使用。
FrSky 遥测技术¶
使用 SmartPort 焊盘（UART1）支持 FrSky 遥测技术。您需要设置以下参数以启用对 FrSky S.PORT 的支持。它内置反相器和二极管，无需特殊适配器即可通过单个引脚进行操作。
serial1_protocol 4 或 10
OSD 支持¶
KakuteF4 支持 OSD，使用 OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
KakuteF4 最多支持 5 个 PWM 输出。上图中电机输出 M1 至 M6 的焊盘用于 5 个输出。M1-4 输出支持 DShot 和 双向 DShot以及所有 PWM 类型。M5 默认支持串行 LED 而不是 PWM，但可以通过使用 servo5_function 并支持 Dshot。
PWM 分为两组：
第 1 组 PWM 1 和 2
第 2 组 PWM 3 和 4
第 3 组 PWM 5（默认为串行 LED）
同一组内的通道需要使用相同的输出率，无论是 PWM 还是 Dshot。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板内置电压和电流传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。
正确的电池设置参数是
BATT_VOLT_MULT 10.9
batt_amp_pervlt 28.5
指南针¶
KakuteF4 Mini 没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
记录¶
KakuteF4 支持板载数据闪存记录。使用方法 日志后端类型 = 2)
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "KakuteF4Mini"。
将 ArduPilot 载入电路板¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后使用您喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。参见 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。应使用 KakuteF4Mini 固件文件进行更新。请参见 加载固件.