辅助固定翼飞行¶
还可对 QuadPlane 代码进行配置，以便在任何飞行模式下为固定翼代码提供协助，但以下情况除外 手册 或 ACRO.如果 Q_ASSIST_SPEED 为非零。如果设置为默认值（0），则会出现上膛前警告，提醒用户设置该参数。值为 -1 时，将禁用辅助功能并抑制上膛前警告。
何时 Q_ASSIST_SPEED 如果非零且为正值，那么只要空速低于该临界值，四马达就会帮助飞行器保持稳定并提供升力。这可用于在以下情况下以极低的速度飞行 FBWA 例如，或用于辅助固定翼自动起飞。
警告
如果不使用空速传感器，空速将由内部生成的合成空速确定，作为空速传感器故障时的备份。这种估计有时会非常不准确。如果不使用空速传感器，您可以考虑不启用 "辅助固定翼飞行"，以防止在空速确实高于阈值但被内部空速误报时发生错误激活。设置 Q_ASSIST_SPEED 调至 -1，将禁用预臂警报和辅助功能，但在过渡情况下除外。
建议您使用以下设备进行初始飞行 Q_ASSIST_SPEED 禁用只是为了测试基本功能和调整机身。然后尝试使用 Q_ASSIST_SPEED 如果您希望获得该功能，请使用高于飞机失速速度的速度。
如果出现以下情况，还可以使用第二种援助类型 Q_ASSIST_SPEED 是一个基于态度误差的正值。如果 Q_ASSIST_ANGLE 如果该参数不为零，则会给出一个姿态误差（以度为单位），超过这个误差，即使空速超过 Q_ASSIST_SPEED.
第三个触发因素是提供援助。 Q_ASSIST_SPEED 是正数，是 Q_ASSIST_ALT.这是将触发 QuadPlane 辅助的高度。其作用与 Q_ASSIST_ANGLE 和 Q_ASSIST_SPEED但如果飞机在 VTOL 发动机未运行时下降到指定高度以下，则会触发该功能。如果值为零，则禁用此功能。高度以地面高度计算。如果有激光雷达，则通过激光雷达给出离地高度。 RNGFND_LANDING =如果 跟踪 =1，否则来自原点上方的高度。
将启动援助 Q_ASSIST_DELAY 在达到上述任何一个启用阈值之后。
还可以通过将 RC 开关设置为 RCx_OPTION = 82.如果该通道低于 1200us（低电平），则无条件禁用辅助功能；如果高于 1800us（高电平），则始终启用辅助功能。对于其他 RC 值，辅助功能将如上所述启用。
还可以通过设置 Q_OPTIONS 将第 7 位设置为 "1"。对于尾随者，通过设置 Q_OPTIONS 将第 8 位设置为 "1"。这可以在辅助过程中提高稳定性，因为在飞行表面和 VTOL 发动机上不使用旋翼飞行器式的 pid 增益，或者用于没有伺服控制飞行表面的旋翼飞行器尾翼。
备注
除单马达和非倾斜双马达尾翼框架外，所有 QuadPlane 框架类型均可提供辅助。
四马达提供的辅助取决于固定翼飞行模式。如果您在自主或半自主模式下飞行，那么在启用辅助功能时，四马达将尝试以自主飞行模式所需的爬升率和转弯率提供辅助（即空速低于 0.5 公里/小时）。 Q_ASSIST_SPEED 或姿态误差超过 Q_ASSIST_ANGLE或高度低于 Q_ASSIST_ALT ).在手动导航模式下，四驱车将尝试提供与飞行员输入相匹配的辅助。
具体的处理方法是
在 自动 四轮模式将提供升力，以到达下一个航点的高度，并帮助飞机按照导航控制器要求的速度转弯。
在 巡航 或 FBWB 模式下，四轴飞行器将根据飞行员要求的爬升率（通过俯仰杆控制）提供升力。四轮发动机将按照飞行员要求的转弯速度（结合副翼和方向舵输入）尝试转弯。
在 FBWA 模式下，四轴飞行器会认为俯仰杆输入与用户希望的爬升率成正比。因此，如果用户向后拉动俯仰摇杆，四轴马达将尝试爬升；如果用户向前推动俯仰摇杆，四轴马达将尝试稳定下降。
在 自动飞行稳定调整 模式下，四通道将提供与 FBWA但使用 自动飞行稳定调整 模式的高值为 Q_ASSIST_SPEED 因为垂直起降辅助会干扰固定翼增益的学习。
在 稳定 如果开启辅助模式，四电机将尝试提供提升。