基于节流阀的动态凹槽设置

如果您没有电调遥测或转速传感器，也没有使用能够使用飞行中 FFT 模式的(飞行)控制器，那么基于节流阀的 (INS_HNTCH_MODE = 1 ，或 INS_HNTC2_MODE = 1）中心频率控制最好。

为了配置基于节流阀的动态谐波带阻滤波器，必须识别悬停节流阀级别的电机噪声。为此，我们需要使用 用于 FFT 分析的 IMU 原始记录 以获取日志进行分析。

完成上述操作后，就可以设置凹槽的中心频率并配置其他参数：

基于节流阀模式的谐波带阻滤波配置

• 设置 INS_HNTCH_MODE 和/或 INS_HNTC2_MODE = 1.

• 设置 ins_hntch_enable 和/或 ins_hntc2_enable = 1，启用谐波带阻滤波

• 设置 INS_HNTCH_REF 和/或 INS_HNTC2_REF = 悬停推力 设置谐波带阻滤波参考值

• 设置 INS_HNTCH_FREQ 和/或 INS_HNTC2_FREQ = 悬停频率 来设置谐波带阻滤波参考频率

• 设置 INS_HNTCH_BW 和/或 INS_HNTC2_BW = 悬停频率 / 2 设置谐波带阻滤波带宽

• 设置 ins_hntch_fm_rat 和/或 ins_hntc2_fm_rat 的百分比 INS_HNTCH_FREQ 和/或 INS_HNTC2_FREQ 您希望跟踪的带阻滤波频率低于悬停节流阀。请注意，频率较低的带阻滤波器会有较多的相位滞后，会影响稳定性。如果希望基于节流阀的带阻滤波器在节流阀低于配置的带阻滤波频率 30% 时有效，则将该参数设置为 0.7。默认值为 1.0 意味着带阻滤波不会低于配置的带阻滤波频率。 INS_HNTCH_FREQ 和/或 INS_HNTC2_FREQ 参数。

检查滤波器设置后的性能，方法是再进行一次滤波器配置后试飞，具体方法请参阅第 17 页。 利用 IMU 批量采样器测量振动 或 用于 FFT 分析的 IMU 原始记录 页面，并对日志进行分析。

节流阀模式下的高级带阻滤波频率缩放调整

谐波带阻滤波的设计目的是通过解读油门值来匹配电机噪声频率的变化。该频率是根据悬停频率放大的，绝不会低于该频率。然而，在动态飞行中，螺旋桨摇摆时电机频率很低是很常见的。为了解决这个问题，可以改变参考值，以便从较低的频率开始缩放。

• 首先使用当前设置和滤波后批量记录执行一次长时间动态飞行。检查 FFT，查看电机噪声峰值在悬停频率以下的延伸程度。使用此频率 最小频率 - 作为缩放的下限。然后，为了计算节流阀基准的更新值，请使用

INS_HNTCH_REF 和/或 INS_HNTC2_REF = 悬停推力 * SQUARE(min_freq / hover_freq)