传统旋翼飞行器参数一览表

该列表可快速浏览单旋翼和双旋翼旋翼飞行器的所有独特参数。要查看参数说明，请单击该参数。

载具类型/配置

这些是在任何情况下都需要设置的基本设置参数。

• 框架类别 注： TradHeli 固件仅对单旋翼飞行器和双旋翼飞行器有效。

• H_FLYBAR_MODE

• H_OPTIONS

通用交换板/集体设置

这些参数设置了最大循环次数，允许对叶片角度设置进行台架测试，并设置了斜盘/组件的功能。

• H_COL_ANG_MIN

• H_COL_ANG_MAX

• h_col_zero_thrst

• H_COL_LAND_MIN

• H_CYC_MAX

• H_SV_MAN

• H_SV_TEST

• H_HOVER_LEARN

• H_COL_HOVER

单个十字盘/集合设置

这些设定了斜盘的配置和集体行程。

• H_SW_TYPE

• H_SW_H3_ENABLE 切勿手动设置该参数！

• H_COLYAW<H_COLYAW>； 4.3 之后的版本将取消该参数

• H_COL_MAX

• H_COL_MID 该参数在 Copter 4.3.0 之前的版本中使用过

• H_COL_MIN

• H_SW_COL_DIR

• H_SW_LIN_SVO

双旋翼旋翼飞行器

如果选择了双螺旋框架类型，这些用于第二转子和转子相互作用的附加参数将启用并可见。

• H_DUAL_MODE

• H_DCP_SCALER

• H_DCP_YAW

• H_YAW_SCALER

• H_COL2_MIN

• H_COL2_MAX

• H_COL2_MID 该参数在 Copter 4.3.0 之前的版本中使用过

• H_SW2_TYPE

• H_SW2_COL_DIR

• H_SW2_LIN_SVO

• h_sw2_h3_enable

• h_sw2_h3_sv1_pos

• h_sw2_h3_sv2_pos

• h_sw2_h3_sv3_pos

• H_SW2_H3_PHANG

• H_DCP_TRIM

• H_YAW_REV_EXPO

定制斜盘配置

ArduPilot 允许为三个伺服斜盘定制斜盘伺服位置。如果 H_SW_TYPE = 0（单螺旋桨）：

• h_sw_h3_sv1_pos

• h_sw_h3_sv2_pos

• h_sw_h3_sv3_pos

• H_SW_H3_PHANG

如果 H_SW2_TYPE = 0（仅限双旋翼飞行器）：

• h_sw2_h3_sv1_pos

• h_sw2_h3_sv2_pos

• h_sw2_h3_sv3_pos

• H_SW2_H3_PHANG

转子速度控制设置

ArduPilot 使用以下 RSC 模式控制转子（双旋翼飞行器情况下为一个或多个转子）的速度：RSC 通道直通（不推荐）、外部调速器、内部油门曲线或内部调速器。提供的参数包括转子阀芯时间、油门回转率和临界转子速度。内部油门曲线和调速器主要用于内燃机或涡轮发动机，但也可用于没有电调控制的电动旋翼飞行器。

• H_RSC_MODE

• H_RSC_IDLE

• h_rsc_ramp_time

• h_rsc_runup_time

• H_RSC_SLEWRATE

• H_RSC_CRITICAL

• h_rsc_cldwn_time

• H_RSC_AROT_PCT 目前仅有 SITL 版本

外部总督

外部转子调速器（如使用电调调速器）的参数。

• H_RSC_SETPOINT

内部节流曲线

内部节流阀曲线参数（如果使用）。

• H_RSC_THRCRV_0

• h_rsc_thrcrv_25

• h_rsc_thrcrv_50

• h_rsc_thrcrv_75

• h_rsc_thrcrv_100

ArduPilot 提供转子调速器

内部转子调速器参数（如果使用）。需要设置发射机的节流阀曲线才能使用该模式。请参阅 RSC 内部理事.

• H_RSC_GOV_DISGAG 该参数在 Copter 4.3.0 之前的版本中使用过

• h_rsc_gov_droop

• h_rsc_gov_range

• h_rsc_gov_setpnt 该参数在 Copter 4.3.0 之前的版本中使用过

• h_rsc_gov_tcgain 该参数在 Copter 4.3.0 之前的版本中使用过

• H_RSC_GOV_COMP

• H_RSC_GOV_FF

• H_RSC_GOV_RPM

• h_rsc_gov_torque

尾部设置

所使用的尾旋翼/控制器类型由这些参数决定。

• H_TAIL_SPEED

• H_TAIL_TYPE

外置尾翼陀螺仪

如果使用外部尾部陀螺仪，则为其提供参数。

• H_GYR_GAIN

• h_gyr_gain_acro