双旋翼飞行器¶

备注

双旋翼飞行器框架需要一个传统旋翼飞行器作为基础固件。可从固件服务器.为固件服务器生成 Copter 时，会同时生成多旋翼和传统旋翼飞行器（后缀为 -heli）固件。

连接和配置¶

类似于传统旋翼飞行器一个辅助开关应设置为 "电机联锁"，以打开/关闭电机。通常这是通道 8，因此可以设置为 RC8_OPTION 至 32。

备注

参见传统旋翼飞行器 - 斜盘设置了解如何使用以下参数设置各斜盘的基本信息。

该设置假定前转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，后转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。

参数设置：

H_DUAL_MODE - 纵向配置设置为 0
H_DCP_SCALER - 根据变桨轴输入，调整转子的差分集体输出比例
H_DCP_YAW - 针对俯仰轴 (DCP) 输入的偏航轴前馈输入
H_YAW_SCALER - 根据偏航轴输入来缩放差分横向周期。此设置为正数。
H_COL_MAX- 前旋翼头的最大集体螺距 PWM，对应于 H_COL_ANG_MAX
H_COL_MIN - 前旋翼头的最小集体螺距 PWM，对应于 H_COL_ANG_MIN
H_SW_TYPE - 用于前转子头的斜盘式
H_SW_COL_DIR - 前旋翼头的斜盘集合方向
H_SW_LIN_SVO - 为前转子头启用线性伺服功能
H_COL2_MIN - 后转子头的最小集体螺距 PWM，对应于 H_COL_ANG_MIN
H_COL2_MAX- PWM 用于后转子头的最大集体螺距，对应于 H_COL_ANG_MAX
H_SW2_TYPE - 尾旋翼头的斜盘型
H_SW2_COL_DIR - 尾旋翼头的斜盘集合方向
H_SW2_LIN_SVO - 为尾部转子头启用线性伺服功能
H_DCP_TRIM - 消除由于重心偏移或十字盘设置中转子之间的差异造成的俯仰 I 项偏差。如果俯仰轴在风平浪静时出现 I 项偏差，则使用 DCP_TRIM 中的偏差值重新调整 I 项中心。

只有在下列情况下，前十字盘才需要这些部件 H_SW_TYPE 设置为 H3 通用型。

只有在下列情况下，船尾斜盘才需要这些部件 H_SW2_TYPE 设置为 H3 通用型。

纵向配置不使用该参数。 H_YAW_REV_EXPO

该设置假定左侧转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，右侧转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。

参数设置：

H_DUAL_MODE - 横向配置设为 1
H_DCP_SCALER - 针对滚动轴输入，对转子的差分集体输出进行缩放
H_DCP_YAW - 滚动轴 (DCP) 输入的偏航轴前馈输入
H_YAW_SCALER - 根据偏航轴输入来缩放差分纵向周期。此设置为正数。
H_COL_MAX- 左旋翼头的最大集体螺距 PWM，对应于 H_COL_ANG_MAX
H_COL_MIN - 左旋翼头最小集体螺距的 PWM，对应于 H_COL_ANG_MIN
H_SW_TYPE - 用于左转子头的斜盘式
H_SW_COL_DIR - 左转子头的斜盘集合方向
H_SW_LIN_SVO - 启用左转子头的线性伺服功能
H_COL2_MIN - 右旋翼头最小集体螺距的 PWM，对应于 H_COL_ANG_MIN
H_COL2_MAX- 右旋翼头的最大集体螺距 PWM，对应于 H_COL_ANG_MAX
H_SW2_TYPE - 用于右转子头的斜盘式
H_SW2_COL_DIR - 右转子头的斜盘集合方向
H_SW2_LIN_SVO - 启用右转子头的线性伺服功能
H_DCP_TRIM - 消除由于重心偏移或斜盘设置中转子之间的差异造成的滚动 I 项偏差。如果在风平浪静时悬停时滚动轴有 I 项偏差，则使用 DCP_TRIM 中的偏差值重新调整 I 项中心。