模式¶

这概述了帆船行为与标准UGV无人车的不同之处模式.

手册¶

风帆位置由节流阀位置直接控制。油门最小时风帆完全收起，油门最大时风帆完全张开。您可能会发现，在向左滑行时，控制器会在风帆收紧的情况下解除。如果出现这种情况，请禁用拔棍.

风帆可通过风向标根据风向自动调整。可通过辅助开关触发转舵；航行器将根据新转舵的真实风向调整当前角度。请注意，只有当操作员通过油门输入要求一定的前进速度时，航行器才会尝试航行。如果不输入节流阀，飞行器将释放风帆，试图停止。

如有需要，载具将逆风返回原点。

如果需要，飞行器将逆风转向以到达下一个航点。需要注意的是，如果飞行器必须顺风行驶，则不会在航点之间的线路上停留。在逆风行驶时，可以通过辅助开关或由以下参数定义的最大交叉轨迹误差触发甩尾 WP_OVERSHOOT <WP_OVERSHOOT>；.