配置和设置

所有航行参数都可以通过搜索前缀 SAIL因此，风向和风力的正确信息在很大程度上依赖于航行代码。 风标.

其他有用参数

航行角度 定义了航行器不能进入的禁航区。在自动航向模式下，如果所需的航向在禁航区内，则航行器将以该角度迎风转向。注意： 无论风力大小，都将使用该角度，因此在设置时应考虑到这一点。

WP_OVERSHOOT 定义了在自动模式下，允许载具粘着前的最大交叉轨迹误差。这将使载具保持在宽度为 2* 的走廊内。 sail_xtrack_max.如果设置为零，载具将忽略交叉轨迹误差，只有在到达目的地后才会转向。

枢轴转动速度 定义了用于助推的最大速率，数值越小，助推速度越慢。如果飞行器甩尾过于急促，并在甩尾时失去动力，则应降低该值。

LOIT_RADIUS 定义载具从停机点出发的半径，并尽量保持在该半径范围内，一旦达到该半径，载具将继续移动并向停机点返回。

SAIL_HEEL_MAX 定义启用帆跟控制 PID 控制器的角度。如果帆跟大于该角度，PID 控制器将以该角度为目标，但如果帆跟小于该角度，控制器将不会尝试达到该角度。

后续控制 PID 值的设置方法是 ATC_SAIL_x 参数。在 ACRO 模式下，可以通过手动调整载具跟头来观察更改数值的效果。大部分控制应使用 P (ATC_SAIL_P)和 I(ATC_SAIL_I)项。D 增益 (ATC_SAIL_D)对于响应速度相对较慢的风帆卷扬机舵机来说通常太快，因此应保持为零。可以通过 Mavlink 发送 PID 值，方法是 GCS_PID_MASK.

在逆风航行时，可通过使用辅助开关来触发 ACRO 和自动模式下的曳引。可以通过设置 RCx_OPTION 功能 63 的参数 - 帆船转舵。

飞行稳定调整

转向率和导航应按常规方法调整。应注意的是，最终参数应在所有航行点和各种风速下都能正常工作。为调整导航控制器，建议运行一个简单的两点任务。任务的设置应使帆船与风向成 90 度。可以使用 do_jump 航点无限次运行。请注意，L1 控制器仅在航行器不靠近风向时使用。

如果载具在逆风行驶时对风向变化反应强烈，则可以降低风向标方向滤波器的频率，或者降低最大直线速率。请注意，降低滤波频率也会减慢风帆的响应速度。

跟角控制器有两种设置方式。低 I 项 (ATC_SAIL_I)可用于较低的最大跟角。在这种情况下，控制器将永远不会保持在最大跟角，而是随着跟角的增加而逐渐变小。另外，也可以使用后倾角 (SAIL_HEEL_MAX)可以设置为实际所需的最大后跟，然后使用更高的增益来更积极地放帆。在这种情况下，应使用较大的 I 和 I 最大值。与 P 和 I 项不同的是，D 项始终处于激活状态，但由于典型的风帆卷扬机舵机响应速度较慢，因此不太可能有用。

围栏

帆船在栅栏操作和违反故障保护措施方面的行为与其他UGV无人车相同。不过，其他UGV无人车在接近栅栏边界时会减速，而帆船与之不同，由于没有速度控制器，它们只会试图从边界上转向。