Pix32v6 飞行控制器¶
Pix32v6 是 Holybro Pixhawk 6C 的变体。它由独立的飞行控制器和载板组成，通过一个 100 针连接器连接。它专为需要高功率、灵活且可定制的飞行控制系统的飞行员而设计。
购买地点¶
Pix32v6 (飞行)控制器由以下公司销售 圣卡罗
Pixhawk6 系列的特点¶
Pixhawk 6X |
Pixhawk 6C |
Pix32 v6 |
|
|---|---|---|---|
设计要点 |
额外冗余 |
低调 |
成本效益 |
模块化设计，可定制底板 |
成本效益 |
模块化设计，可定制底板 |
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处理器 |
STM32H753 |
STM32H743 |
|
时钟速度 |
480 兆赫 |
||
IO 处理器 |
STM32F103 |
||
IMU 冗余 |
三重 |
双人 |
双人 |
IMU 温度控制 |
是 |
||
气压计冗余 |
双人 |
不适用 |
不适用 |
电源监控器 |
I2C |
模拟 |
模拟 |
UART |
8 |
7 |
7 |
CAN 总线 |
2 |
||
GPS/Compass 端口 |
2 |
||
UART 流量控制 |
3 个端口 |
2 个端口 |
2 个端口 |
附加 I2C |
是 |
||
以太网支持 |
是 |
没有 |
没有 |
SPI 端口 |
是 |
没有 |
没有 |
A/D |
6.6V、3.3V、RSSI |
RSSI |
RSSI |
UART 映射¶
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART7 (Telem1) RTS/CTS 引脚
SERIAL2 -> UART5 (Telem2) RTS/CTS 引脚
SERIAL3 -> USART1 (GPS1)
SERIAL4 -> UART8 (GPS2)
SERIAL5 -> USART2 (Telem3) RTS/CTS 引脚
SERIAL6 -> USART3 (USER)
SERIAL7 -> USB（协议更改后可用于 SLCAN）
除 UART4 外，所有 UART 都具有完整的 DMA 功能。
RC 输入¶
RCIN 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机中使用 CRSF 和嵌入式遥测技术，接收机连接需要使用完整的 UART，如 SERIAL6 (UART3)。下面是使用串行 6 的设置。
serial6_protocol 应设置为 "23"。
FPort 需要 serial6_options 设置为 "15"。
CRSF 将要求 serial6_options 设置为 "0"。
SRXL2 需要 serial6_options 设置为 "4"，仅连接 TX 引脚。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
PWM 输出¶
Pix32v6 最多支持 16 路 PWM 输出。所有 16 个输出都支持所有正常的 PWM 输出格式。所有 FMU 输出（标有 "FMU PWM 输出"）还支持 DShot。
8 个 FMU PWM 输出分为 4 组：
第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4
第 2 组 PWM 5 和 6
第 3 组中的 PWM 7 和 8
同一组中的 FMU 输出需要使用相同的输出率和协议。如果一个组中的任何输出使用 DShot，则该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板有 2 个带 6 针连接器的专用电源监控器端口。Pix32v6 在这些端口上使用模拟电源监控器。
BATT_MONITOR = 4
BATT_VOLT_PIN = 8
BATT_CURR_PIN = 4
BATT_VOLT_MULT = 18.182
batt_amp_pervlt = 36.364
BATT2_VOLT_PIN = 5
BATT2_CURR_PIN = 14
batt2_volt_mult = 18.182
batt2_amp_pervlt = 36.364
指南针¶
Pix32v6 具有内置指南针。由于存在潜在干扰，(飞行)控制器通常与外部 I2C 罗盘一起使用，作为 GPS/Compass 组合的一部分。
GPIO¶
8 个 FMU PWM 输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要设置输出的 SERVOx_FUNCTION 为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。
ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为
FMU 针脚：
FMU1 50
FMU2 51
FMU3 52
FMU4 53
FMU5 54
FMU6 55
FMU7 56
FMU8 57
模拟输入¶
Pix32v6 有一个模拟 RSSI 输入引脚：
模拟 3.3V RSSI 输入引脚 = 103
连接器¶
除非另有说明，所有连接器均为 JST GH
参见 Pix32v6 引脚布局
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
可以找到这些电路板的固件 这里 子文件夹中标有 "Pixhawk6C "的文件夹。
布局和尺寸¶
参见 Pix32v6 尺寸