SimpleBGC 云台（又名 AlexMos 云台）

SimpleBGC 是一款流行的无刷万向节控制器，可使用 MAVLink 或自定义串行协议与 ArduPilot（Copter、Plane 和 Rover）通信。有关该云台功能的更多详情，请访问 basecamelectronics.com

更多详情可参见 软件用户手册.

购买地点

SimpleBGC 控制器及配套的 2 轴和 3 轴万向节可从以下网站购买 basecamelectronics.com 和许多其他零售商。

将云台连接至(飞行)控制器

虽然可以使用 PWM 连接 SimpleBGC，但我们建议使用串行接口连接到(飞行)控制器的一个串行/遥测端口，如上图所示的 Telem2。

使用自定义串行协议时的配置

如上图所示，如果使用连接到串行 2 的第一个支架，请在地面控制站中设置以下参数：

• MNT1_TYPE 至 3（"AlexMos-串行）

• serial2_protocol 至 7（"AlexMos 万向节串行接口）

如果无法连接，您可以设置以下参数，但通常不需要这样做：

• SERIAL2_BAUD 至 115（表示使用 115200 的串行波特率）

• brd_ser2_rtscts 设为 0 以禁用 Telem2 上的流量控制（如果连接串行 1，则使用 BRD_SER1_RSCTS，串行 4/5 从不使用流量控制）。

云台的最大倾斜角度可通过这些参数设置：

• MNT1_ROLL_MIN, MNT1_ROLL_MAX 和 30，将滚动角度限制为每个方向 30 度

• MNT1_PITCH_MIN, MNT1_PITCH_MAX 到 -90 和 0，以限制万向节指向直下（-90 度）和直前（0 度）。

• 用于 360 度偏航设置的三轴万向节 MNT1_YAW_MIN, MNT1_YAW_MAX 分别为-180 和 180

控制和测试

参见 云台/支架控制 了解如何使用遥控、GCS 或自动模式任务指令控制云台的详情

使用 MAVLink 协议时的配置

有关 MAVLink 设置的制造商说明，请参阅《MAVLink》第 97 页。 软件用户手册.

要使用云台图形用户界面和 MAVlink 协议，云台必须运行 2.60 或更高版本的固件。

下面的说明介绍了如何为组件接线：

• 如上图所示连接(飞行)控制器，但将 RX 线（橙色）连接至 RC-R，TX 线（绿色）连接至万向节上的 RC-Y 针脚

• 将接地线（黑色）连接到任何接地引脚。

在此设置中，您必须在图形用户界面中设置以下选项：

• 在 RC 选项卡的 "外部 IMU "选项卡上的 "外部 IMU 配置 "字段中，通过设置 "RC_ROLL 引脚模式"="串行端口（串行 API 等）"激活 RC_SERIAL

• 选择型号："MavLink FC 频道 1

• 连接：禁用 在同一标签页的 "MavLink 连接 "字段中为通道 1 设置（通道 2 禁用）。

• 串行端口："RC_serial" - 系统标识/组件标识：1, 154

• 端口设置：115200, 无奇偶校验

• 检查选项：发送心跳和查询 RC 数据

• MavLink 控制模式："仅控制 ROLL 和 PITCH 轴" 如果一切设置正确，您应在字段中看到类似以下内容：AHRS：OK（40ms），GPS：OK（106 毫秒），RC：OK，控制：CH1：已收到数据包：257502，丢失：0，解析错误：3 CH2：收到数据包：0，丢失：0，解析错误：0：0.

如果使用连接到串行接口 2 的第一个支架，请在地面控制站中设置以下参数：

• MNT1_TYPE 至 4（"SToRM32 MAVLink"）。

• serial2_protocol 至 1（"MAVlink1）

• SR2_EXTRA1 至 20

• SR2_POSITION 至 10

• SR2_RC_CHAN 为 20，所有其他 SR2_* 变量均为 0。

如果您想手动控制俯仰角，可以进行设置：

• RCx_OPTION 至 213。

• 在 SimpleBCG GUI 的 "RC 设置 "选项卡的 "输入配置 "字段中，将 PITCH 设置为 "API_VIRT_CH6"。

警告

如果按照上图所示连接云台，则无法通过 USB 与 PC 上的图形用户界面建立连接，同时也无法与(飞行)控制器连接。出现这种情况是因为 UART1（上图中的 "串行"）是 "与板载 USB-UART 转换器并联 "的（有专用 USB 的 "Tiny "板除外）。如果您不小心通过 USB 连接了图形用户界面，又通过 UART1 连接了(飞行)控制器，那么云台闪存上的数据可能会损坏。这可能会导致马达意外运动！具体原因请查看 链接.

测试万向节移动是否正确

测试飞行员对俯仰的控制

通电后，当发射机的通道 6 飞行稳定调整旋钮处于最小 PWM 值（可能在 1000 左右）时，云台应指向其俯仰角最小值（即直向下）；当飞行稳定调整旋钮处于最大值（可能在 2000 左右）时，相机应指向其最大俯仰角（即直向前）。Mission Planner地面站无线电校准页面可用于检查 Ch6 的当前输入 PWM 值。

测试投资回报率

您必须有 GPS 锁定才能测试 ROI。 ROI 功能可将飞行器和/或摄像机指向目标。上述说明介绍了如何设置 APM/Pixhawk，使其仅控制 Tarot 云台的俯仰角，因此当目标出现时，APM/Pixhawk 可以控制目标的俯仰角。 设定投资回报率 收到命令后，Copter 会尝试转动飞行器的机头指向目标方向，并根据飞行器的距离和高度调整摄像机的俯仰角。您可以通过连接Mission Planner地面站来测试万向节俯仰动作是否正确，然后在飞行数据屏幕的地图上，用鼠标右键单击飞行器前方约 50 米处的一个点（橙色和红色线条表示飞行器的当前航向），选择 将相机对准此处 并输入-50（米）的高度。这将使云台以大约 45 度的角度指向下方。

可通过设置一个 辅助功能开关 到 "缩回安装"（即 RCx_OPTION = 27），然后将开关移到较低位置