伺服机械手

本文介绍了如何将伺服连接到(飞行)控制器，并将其配置为抓取器，这在送货或瓶子投放应用中非常有用。舵机可由飞行员通过发射机上的开关直接控制，也可作为任务的一部分进行控制。您可以参考 通用伺服维基页面 了解控制伺服器的其他方法。

将伺服器连接至(飞行)控制器

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  • 如果使用 Copter，如果自动舵包含 IOMCU，则将舵机连接至 AUX OUT 1、2、3 或 4（前 8 个 MAIN 输出）；如果自动舵不使用 IOMCU，则将舵机连接至任何工作频率为 50Hz 的输出。应避免使用主输出 1 至 8，因为这些输出通常以 400 赫兹更新。如果使用 Plane 或 Rover，所有 PWM 输出引脚的更新频率通常为 50 赫兹，则可以使用任何未使用的输出。

  • 在某些配有 IOMCU 的(飞行)控制器中，默认情况下无法使用 AUX OUT 5 和 6，因为它们默认设置为 继电器.这些引脚可通过设置 BRD_PWM_COUNT 参数设置为 6，并将 RELAY2_PIN 和 RELAY1_PIN 为-1。

  • 如果(飞行)控制器无法为舵机供电，则应使用可提供 5V 电压的外部 BEC 或 ESC。

配置

  • 通过将 SERVOx_FUNCTION（或 RCX_FUNCTION）设为 28 来设置使用哪个 RC 输出（例如，如果在 Pixhawk 上使用 AUX OUT 1，则将 SERVOx_FUNCTION 设为 28）。 servo9_function 至 28）。

  • GRIP_ENABLE 为 1 以启用机械手功能，然后从地面站重新获取参数，使其他机械手参数可见。

  • GRIP_TYPE 调至 1 以启用伺服抓取器并重新启动(飞行)控制器

  • GRIP_GRAB 的 pwm 值（即 1000 ~ 2000）。

  • GRIP_RELEASE 为机械手打开位置的 pwm 值

  • GRIP_NEUTRAL 为机械手中立位置（通常与闭合位置相同）的 pwm 值

通过发射器控制机械手

发射器的辅助开关可控制机械爪/机械手臂。

  • 在固件 4.0 以后的版本中，通过设置为 RCx_OPTION 参数为 "19"。

在任务期间控制抓手

在自动模式下执行任务时，可以使用 DO_GRIPPER 命令。将 "下降/抓取 "栏设置为 0 表示下降（打开抓取器），1 表示抓取（关闭抓取器）。

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从地面站控制机械手

如果地面站发出信号，机械手可以从地面站实时打开或关闭。 命令长 指令字段设置为 DO_GRIPPER（即 211），但据我们所知，没有任何地面站支持这样做。