首次飞行测试¶
第一卷¶
检查旋翼飞行器的 CG。它应该正好在主轴上。如果不在，则调整电池直到在主轴上。
对于第一次启动，在尝试升空悬停之前，您应该验证主旋翼是否跟踪良好。否则会产生过大的振动，振动可能大到足以导致姿态控制失误，甚至导致飞机失事。 EKF 故障安全.
上膛载具。如果出现预上膛故障，请先解决故障再继续。通常情况下，您需要等到 GPS 获得锁定且 EKF 设置了地面控制站信息显示的原点（当然还有上膛失败！）。
在自动解除计时器计时结束之前，接通电机联锁开关和/或将集电极升至 1/4 杆以上（如果使用直通 RSC 模式），以启用电机联锁。转子应加速。通常情况下，在 0 度集合螺距设置下启动，以避免在地面时产生压力。
此时，检查叶片是否跟踪。如果没有，则调整叶片与斜盘的螺距链接，然后重新尝试，直到两个叶片的平面接近一致。
提示
参见 传统旋翼飞行器小贴士 了解有关振动问题的更多信息。
第一次悬停¶
一旦跟踪得到验证，就可以进行首次悬停测试。在 "稳定 "状态下，重复上述步骤，但在转子完成启动后，缓慢增加集体动力并升空。准备好小幅度循环修正，使飞行器悬停在原地。如果飞行器的姿态看起来太不稳定，您可以尝试将 PID 值设置为用于开始微调姿态控制环路的值，这将在下一节讨论（"微调姿态控制环路"）。传统旋翼飞行器 - 飞行稳定调整 ).
悬停修饰¶
调整旋翼飞行器的俯仰轴和滚动轴是防止飞机在稳定和保持平衡等模式下漂移的重要步骤。滚动轴的微调姿态受尾桨推力的影响。所有带有扭矩补偿尾桨的传统单旋翼旋翼飞行器都会根据主旋翼的转向，在右侧低空或左侧低空盘旋。ArduCopter 软件有一个参数、 atc_hovr_rol_trm，以弥补这一现象。双旋翼旋翼飞行器的反向旋转旋翼系统可抵消大部分扭矩。对于这些飞机， atc_hovr_rol_trm 应设置为零。纵向 CG 位置将影响俯仰轴的修整姿态。没有参数可以告诉(飞行)控制器飞机悬停时没有漂移的俯仰姿态。根据(飞行)控制器的测量，飞机始终以零度俯仰为目标。因此，飞机悬停时的实际俯仰姿态可能是机头高 5 度，但(飞行)控制器的 AHRS 微调值被设置为使其认为姿态为零度。
为了修整飞机，请设置 atc_hovr_rol_trm 参数为零。在(飞行)控制器的初始设置过程中，将 AHRS_TRIM_x 值是在最后一步校准加速度计时设置的，这一步需要将飞机调平。在该步骤中，您应确保轴在俯仰和滚转时完全竖直。对于此调整步骤，建议您使用以下方法进行检查。
使用数字俯仰仪测量实际机架角度（在机架上垂直于主轴的部分）的俯仰和滚动角度。通过 MavLink 与地面站软件连接，记录(飞行)控制器 "看到 "的俯仰和滚转角度。调整 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 这样(飞行)控制器就能 "看到 "您用数字俯仰仪测量的相同框架角度。您可以使用地面站中的 "水平地平线 "功能，将地平线与旋翼飞行器的实际高度保持一致。该功能将为您调整 AHRS_TRIM。
有必要进行上述操作，以便准确测量滚动角度，设置 atc_hovr_rol_trm.(飞行)控制器现在 "知道 "主轴何时完全垂直。
为旋翼飞行器装载正常有效载荷，在无风条件下以稳定飞行模式悬停。着陆并拉动日志，注意您必须用摇杆保持的滚转角和俯仰角，以防止旋翼飞行器漂移。在 atc_hovr_rol_trm 参数，单位为厘米。对于顺时针转动的主旋翼，如果需要 3.5 度的右滚动来补偿，则输入 350。负值表示主旋翼为 CCW 转向，需要左侧滚来补偿。如果俯仰角不为零以防止旋翼飞行器漂移，则在 "飞行姿态 "中输入不漂移所需的俯仰姿态。 AHRS_TRIM_Y 弧度（即角度（度）除以 57.3）。如果机头向下飞行 2 度（-2 度）才能悬停，那么您就需要在"...... "中输入 -0.0349 弧度。 AHRS_TRIM_Y.
警告
完全不要使用无线电微调器。确保它们处于与 无线电遥控校准 已经完成。
现在，您的旋翼飞行器已调整正确。如果您悬停飞机后飞机仍在漂移，请检查飞机是否确实保持了上面确定的悬停姿态，且操纵杆居中。如果没有，请参阅本手册的设置 ILMI 和 IMAX 部分。 其他调整主题 维基。这种微调程序决定了旋翼飞行器是难以操控，还是能以真正的比例质量和操控性飞行。
启用带阻滤波¶
假设第一次低空原地悬停成功（如果您遵循了维基百科的要求，应该是成功的），您应该设置一个动态谐波带阻滤波器。如果飞行器产生的振动被滤波器减弱，那么下一步的控制回路调整工作就会大大加强。
请按照 旋翼飞行器动态带阻滤波器设置.
备注
传统旋翼飞行器通常有两个旋转振动源，即主旋翼和尾旋翼。尾旋翼的频率看起来好像是主旋翼的谐波，但又不完全是主旋翼基频的整数倍。例如，如果尾旋翼与主旋翼的齿轮比为 1:3.8，则尾旋翼的频率将接近于主旋翼的 4 次谐波，但略低于主旋翼的 4 次谐波（即主旋翼基频的 3.8 倍）。在这种情况下，如果凹槽的带宽足够大，针对 4 次谐波的谐波凹槽设置可能仍然有效、 INS_HNTCH_BW......足够宽。
设置谐波带阻滤波后，转至 传统旋翼飞行器 - 飞行稳定调整.