任务规划高级工具

Mission Planner地面站有许多通常不对用户开放的高级工具。按 CTRL-F 键即可访问这些工具。许多工具只对开发人员或高级用户有用，但也有一些对普通用户有用。

一些有用的实用程序包括MAVLink Inspector、BootLoader Upgrade、MAVLink（转发）和 Warning Manager。

MAVLink 检查员

这样就可以实时检查发送的 MAVLink 数值。用户可以实时查看发送并通常存储在 TLOG 中的任何测量/读数。用户所选数据值的历史点数也可实时绘制成图表。

升级引导加载器

通常情况下，(飞行)控制器供应商提供的引导加载程序可能已经过时。使用此按钮将自动更新(飞行)控制器引导加载程序。如果已经是最新的，则不会进行更新。

Mavlink

这允许将已连接的(飞行)控制器 MAVLink 数据流通过互联网转发给另一个使用公共 IP 地址的用户。用户通常使用此功能帮助其他用户调试问题。

1. 选择该工具

2. 接下来将打开一个对话框，通过下拉菜单选择通信端口。对于远程连接，通常会选择 UDP。对于 TCP 或 UDP，波特率选择框并不重要。

3. 如果希望远程方能够更改(飞行)控制器的参数或对其进行远程控制，请单击此框。

4. 选择 "连接 "后，根据通信端口的不同，将打开接收方的公共 IP 地址和端口对话框供输入。

在此之后，远程站点应开始从(飞行)控制器接收 MAVLink 数据包。他们可以使用自己选择的任何地面站来接收这些数据包。

备注

您只能将 MAVLink 数据包转发到一个位置。

备注

通常建议使用 UDP 而不是 TCP，因为 TCP 需要确认数据包，而网络延迟会降低操纵杆的响应速度，甚至导致崩溃。UDP 将继续发送控制命令，而无需等待之前数据接收的确认。

本地转发

您也可以在本地进行转发，这样多个地面控制站就可以在同一台 PC 上连接到本地连接的(飞行)控制器。在这种情况下，只需使用本地 PC 的 localhost IP 地址 127.0.0.1。然后您就可以在同一台 PC 上连接另一个 GCS，如 MAVProxy 或 QGC。

警告管理器

这样就可以根据通过 MAVLink 与载具连接所接收到的几乎所有测量/状态读数创建自定义音频警告。

您可以从下拉列表中选择输入的数据项，并将其与限制进行比较，然后Mission Planner地面站会保存并说出一个短语。