OpenPilot Revolution 和 RevoMini

图片和部分内容由 LibrePilot 维基百科

规格

• 处理器

  • STM32F405RGT6 ARM Cortex-M4 微控制器

  • 168 Mhz/1 MB 闪存

• 传感器

  • InvenSense MPU6000 IMU（加速度、陀螺仪）

  • 霍尼韦尔 HMC5883L 罗盘

  • MS5611 气压计

• 电源

  • 通过电调连接为全尺寸革命提供 4.8V ~ 10V 输入电源

  • RevoMini 最大电压为 5V

• 默认接口

  • 8 个 PWM 输出（1 - 6 在 PWM 输出引脚上，7 & 8 在 Flex-IO / RCInput 端口上）

  • Flex-IO / RCInput 端口 CH3 引脚上的 RC 输入（需要 PPM/sBus）（全尺寸革命中为黄线）

  • 用于电池电压和电流监控的模拟数字输入（在参数中设置针脚 12、11），可在任意针脚上设置更多 ADC

  • Flexi 端口上的 GPS（SERIAL3）

  • 主端口上的遥测 (SERIAL1)

  • USB （SERIAL0）端口

  • 用于闪存和调试的 SWD 端口，包括用于可选外设的 3.3V 输出

  • 用于集成 HopeRF RFM22B 100mW 433MHz 的 MMCX 天线连接器（仅限全尺寸革命版）

  • RevoMini 上的 OPLink 端口。ArduPilot 不支持 OPLink 硬件，但该端口暴露了外部 SPI 引脚（SCK、CS、MOSI、MISO），可用于受支持的 SPI 外设，如 SD 卡适配器或 SPI OSD 突破板（需要添加硬件定义文件和编译自定义固件）。

备注

该硬件不支持每通道 PWM 型 RC 输入。有关 支持的遥控系统

默认 UART 顺序

• SERIAL0 = 控制台 = USB

• SERIAL1 = 遥测1 = 主端口

• SERIAL2 = 默认配置中的 NN

• SERIAL3 = GPS1 = FlexiPort

提示

有关引脚的更多信息，请参见硬件定义文件： https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/revo-mini/hwdef.dat

接线图

全尺寸 Revolution 和 RevoMini 上的 ArduPilot 默认引脚分配

可选连接

需要根据对 hwdef 的修改编译定制固件

• Flexi 端口上的 I2C

• RevoMini 的 OPLink 端口可用于连接外部 SPI 外围设备

• 在某些限制条件下，任意引脚可用于各种连接，如第二个 GPS、额外的 PWM 输出等。

RevoMini 可能是支持 ArduPilot 的占地面积最小的(飞行)控制器硬件。它不提供 CAN 总线连接，也没有足够的板载内存来存储相关记录数据。不过，只需付出有限的努力即可添加外部 I2C 或 SPI 外围设备。

购买地点

• 可在许多零售商处购买，包括 HobbyKing.

示意图

固件处理

ArduPilot 稳定版支持 Revolution 和 RevoMini。固件文件 这里

首次闪存 ArduPilot 需要在 DFU 模式下启动设备，以闪存与 ArduPilot 兼容的引导加载程序和固件文件。

进入 DFU 模式

为此，您需要找到并短接设备上的两个焊盘。在全尺寸革命上，它们被指定为 "SB "或 "SBL"：

在 RevoMini 上，它们位于此处：

您可以以任何特定方式（用导线、焊点或其他方式）短接焊盘。详细说明见 Revo Mini LibrePilot 维基百科.用一根小导线短接设备是最简单的方法。如果使用导线，也可以先通过 USB 为设备供电，然后短接焊盘。设备进入 DFU 模式并连接到机器后，请继续执行以下步骤 将 ArduPilot 固件加载到 ChibiOS 电路板上.

编译 ArduPilot

要构建自己的固件，请参阅有关设置构建环境和编译源代码的说明： 构建代码