Holybro Kakute H7 迷你版 V1.3¶
上图和部分内容由 圣卡罗
规格¶
处理器
STM32H743 32 位处理器
AT7456E OSD 视频处理器
16MB 数据闪存，用于记录
传感器
MPU6000（加速器和放大器；陀螺仪）
BMP280 气压计
电源
直接从电池输入 7V ~ 26V 电源
5V 2A 外设电源
接口
9x PWM 输出（8 个伺服/电机 + WS2812 LED）
6 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
电池电压和电流传感器输入端
USB-C 端口
可切换 VTX 电源
模拟 RSSI 输入（引脚 8）
蜂鸣器输出
购买地点¶
可在许多零售商处购买，包括 圣卡罗
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (Telem1)
SERIAL2 -> UART2 (Telem2) 无 DMA
SERIAL3 -> UART3 (GPS)
SERIAL4 -> UART4
SERIAL6 -> UART6（用于 RC 输入和 RC 遥测，不支持 PPM）
SERIAL7 -> UART7（仅接收，ESC 遥测） 无 DMA
RC 输入¶
RC 输入配置在 R6（UART6_RX）引脚上。它支持除 PPM 以外的所有 RC 协议。参见 无线电控制系统 了解特定遥控系统的详细信息。 serial6_protocol 默认设置为 "23"，以启用此功能。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚，但 SBUS 要求 serial6_options 设置为 "3"。
FPort 需要连接 T6 和 serial6_options 设置为 "7"。
除 R6 外，CRSF 还需要 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 为 "0"。
SRXL2 需要与 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
OSD 支持¶
KakuteH7 Mini 支持通过以下方式使用 OSD OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
KakuteH7 Mini 最多支持 9 路输出。M1 至 M4 可通过连接器访问，它们是 双向 能够。M5-M8 和 LED 是上图所示的焊盘。M1-M8 和 LED 输出支持 DShot 以及所有 PWM 类型。PWM 分为 5 组：
第 1 组 PWM 1,4
第 2 组 PWM 2,3
第 3 组中的 PWM 5,6
PWM 7、8（第 4 组
第 5 组 PWM 9（默认为 NeoPixel LED）
备注
对于从 BetaflightX 四面体迁移过来的用户，前四个输出 M1-M4 已配置为使用这些默认参数与现有电机接线一起使用：
同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板内置电压传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。外部电流传感器可连接到电调连接器的第 4 针上。
正确的电池设置参数是
BATT_MONITOR 如果使用外部传感器，则为 4；如果仅使用电压，则为 3
BATT_CURR_PIN 11 ，如果使用外部传感器。
BATT_VOLT_MULT 11.1
batt_amp_pervlt 应设置为与外部电流传感器（如果使用）相匹配。例如，如果使用 Holybro Teeko32 4in1 ESC，该值应为 59.5
备注
这些值已经默认设置，但可以根据需要进行更改，以调整电压和/或电流，或适应其他电调。
指南针¶
KakuteH7 Mini 没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
记录¶
KakuteH7 Mini 支持板载数据闪存记录。
将 ArduPilot 载入电路板¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。参见 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "KakuteH7Mini"。