Mateksys H743-Wing/SLIM/MINI/WLITE

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以上图片和部分内容由 mateksys.com

备注

上面只显示了 WING 版本。所有版本都使用相同的固件，但引脚和可用资源的配置各不相同。有关每个变体的确切详细信息，请参阅 Matek 网站。

规格

  • 处理器

    • STM32H743VIT6 ARM（480MHz）

  • 传感器

    • InvenSense MPU6000 IMU（加速度、陀螺仪）及放大器；ICM20602

    • DPS310 气压计

    • 电压和amp；132A 电流传感器（集成电流传感器仅用于 -WING V2/V3 和 -WLITE）

  • 电源

    • 9V ~ 36V 直流输入电源

    • 用于外设的 5V 2A BEC

    • 用于视频的 9/12V 2A BEC

    • 5/6/7.2V 8A BEC，用于舵机

  • 接口

    • 7x UARTS

    • 13x PWM 输出

    • 1x RC 输入 PWM/PPM，SBUS

    • 2 个 I2C 端口，用于外接罗盘、空速传感器等。

    • SPI4 端口

    • USB 端口（带远程电缆）

    • CAN 端口

    • 6 ADC

    • 蜂鸣器和安全开关

    • 双路可切换摄像头输入

    • 内置 OSD

    • microSD 卡

    • 第二电池监控器输入引脚

  • 尺寸和规格

    • TBD 毫米 x TBD 毫米 x TBD 毫米

    • 待定 g

摄像机和电源开关

可以使用 ArduPilot 的继电器功能在两个摄像头输入端 C1（默认接通）或 C2 之间，以及 Vsw 的接通（默认）和断开（可通过跳线选择供电）之间进行切换，并将继电器分配给以下设备 RCx_OPTION 打开发射机的开关。

设置 RELAYx_PIN 在 "81 "处设置 Vsw 的开/关，在 "82 "处设置摄像机切换控制。然后选择一个 RC 控制通道（Chx）并设置其 RCx_OPTION 到相应的继电器（1-4），您已在上面设置了其引脚参数。

例如，使用通道 10 通过继电器 2 控制摄像机开关：

备注

为 Vsw 设置继电器开/高电平将关闭该电源。同样，设置分配给摄像机的继电器开/高电平将从摄像机 1 切换到摄像机 2。

默认 UART 顺序

  • SERIAL0 = 控制台 = USB

  • SERIAL1 = Telemetry1 = UART7（支持 CTS 和 RTS 信令）

  • SERIAL2 = Telemetry2 = USART1

  • serial3 = gps1 = usart2

  • serial4 = gps2 = usart3

  • serial5 = user = uart8

  • serial6 = user = uart4

  • SERIAL7 = USER = UART6（仅限 TX，除非 BRD_ALT_CONFIG = 1，则 RX 也可用）

串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好进行调整。

RC 输入

Rx6 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测功能。

为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机能够使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可将 Rx6 引脚配置为真正的 UART RX 引脚，以便与双向系统一起使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL7 端口的 RX 输入引脚。

有了这个选项、 serial7_protocol 必须设置为 "23"，并且：

  • 不支持 PPM。

  • SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚，但 SBUS 要求 serial7_options 设置为 "3"。

  • FPort 需要连接 Tx6 和 serial7_options 设置为 "7"。

  • 除 Rx6 连接外，CRSF 还需要 Tx6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial7_options 为 "0"。

  • SRXL2 需要与 Tx6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial7_options 到 "4"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

Dshot 能力

所有电机/伺服输出均可进行 Dshot 和 PWM 操作。然而，输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置为 Dshot，而不是 PWM 输出。在配置为普通伺服/电机输出时，必须相同（PWM 速率或 Dshot）的输出组有1/2、3/4/5/6、7/8/9/10、11/12 和 13（LED）。

购买地点

连接 GPS/指南针模块

该电路板不包括 GPS 或指南针，因此需要一个 外置 GPS/指南针 要使自主模式发挥作用，就必须连接这些连接线。

如果 GPS 连接到 UART2 TX/RX，并由相邻的 4.5V 引脚供电，则在通过 USB 连接时，GPS 将获得供电；如果 RX 由 UART6 相邻的 4.5V 引脚供电，则 RX 也将获得供电。

必须插入电池才能为电路板上标有 5V 的引脚供电。

电池监控器设置

这些默认设置应该已经设置。但是，如果丢失或更改了这些设置：

使用这些参数设置启用电池电量监控器 ：

BATT_MONITOR =4

然后重新启动。

BATT_VOLT_PIN 10

BATT_CURR_PIN 11

BATT_VOLT_MULT 10.5 （注：WLITE 需要改为 21）

batt_amp_pervlt 40.0 （注：WLITE 和 WING V2/V3 需将其更改为 66.7）

BATT2_VOLT_PIN 18

BATT2_CURR_PIN 7

batt2_volt_mult 11.0

备注

该(飞行)控制器使用高精度电流传感器，该传感器对电调开关噪音非常敏感。请务必使用提供的旁路电容器。在某些情况下，如果电调本身没有内置 200-330uF 低 ESR 电容器，则需要在其电源输入端增加此类电容器。参见 马泰克常见问题 了解更多信息。

固件

可以找到这些电路板的固件 这里 在标有 "MatekH743 "的子文件夹中。

支持以下功能的固件 双向 Dshot 标记为 "MatekH743-bdshot"。

警告

双向 Dshot 固件将 Rx6 引脚重新定义为纯 UART 输入，不能支持 PPM。它还要求 serial7_protocol = 23，并且 serial7_options = 3 与 SBUS 配合使用，提供反相功能。此外，输出端 9-12 不再支持正常 Dshot。只有输出端 1-8 支持双向 Dshot，1-2、3-4、5-6、7-8 为一组。最后，USB 加密狗中的蜂鸣器将不再播放音乐音调，只能发出简单的蜂鸣。

备注

如果遇到设备在开机后停止初始化的问题，请参阅 出现问题时 请参阅 "基于 H7 的(飞行)控制器 "一节，了解可能的解决方案。